ЗАКЛЮЧЕНИЕ. Главным результатом данной работы является создание базового алгоритма планирования коллективных действий роботов

Главным результатом данной работы является создание базового алгоритма планирования коллективных действий роботов, который позволяет находить как статические препятствия на пути движения к цели, так и возможность появления таких препятствий в любой момент времени заранее, на стадии планирования. Это дает возможность роботу оценить насколько путь к первоначально выбранной цели оптимален и стоит ли продолжать движение к ней.

Работа в данной области позволит в дальнейшем производить опыты с оценкой роботом движения другого робота и возможностью предугадать его следующие действия.

Кроме того, создан инструментарий для отработки алгоритмов коллективного поведения роботов, на примере их групповой борьбы, включающий в себя как реальный коллектив роботов с системой их позиционирования и передачи данных, так и систему моделирования, позволяющую упростить механизмы написания данных алгоритмов и производить оценку их работоспособности в виртуальном коллективе.

В процессе выполнения работы были решены следующие задачи:

1. Проанализированы текущие работы в области групповой робототехники и методы создания коллективов роботов. На основании данного анализа был выбран наиболее подходящий метод.

2. На основании анализа существующих инструментариев роботов было принято решение о создании робота собственной конструкции. Создан коллектив таких роботов.

3. Создана система позиционирования и ориентации роботов в пространстве.

4. Создана система виртуального моделирования коллектива роботов для отработки алгоритмов на модели.

5. Написан ряд алгоритмов, способных работать в условиях ограниченных когнитивных способностях робота, которые в целом дают базовое планирование действий всего коллектива.

Предложенные алгоритмы были протестированы на реальном коллективе роботов. Опыты показали достаточную адекватность предложенных алгоритмов планирования. Кроме того, ряд положений диссертации был представлен на конференциях [19,20]

Список литературы

1. Карпов В.Э. Коллективное поведение. Желаемое и действительное.//Современная мехатроника. Сб. научн. трудов Всероссийской научной школы-Орехово-Зуево,2011.C.35-51.

2. Alex Kushleyev, Daniel Mellinger, Vijay Kumar. Towards A Swarm of Agile Micro Quadrotors. 2012.

URL: http://www.roboticsproceedings.org/rss08/p28.pdf

3. Миллер, П. Роевой интеллект: Муравьи, пчелы и птицы способны многому нас научить.// National Geographic Россия. - 2007г. - № 8. - С. 88-107.

4. Официальный сайт проекта I-Swarm

URL: http://i-swarm.org/MainPage/Project/P_Overview1.htm

5. Swarm-bots: Swarm iof self-assembling artifacts

URL: http://www.swarm-bots.org/

6. Official site of project IRobotSwarm

URL: http://www.irobot.com/governmentindustrial/

7. Open source micro-robotic project SwarmRobot

http://swarmrobot.org

8. Centibots: The 100 robots project

URL: http://www.ai.sri.com/centibots/

9. Swarmanoid: Towards humanoid robotic swarm

URL: http://www.swarmanoid.org/

10. The Official Global Website of Nissan Motor Company

URL: http://www.nissan-global.com/

11. Футбол роботов: виртуальная лига

URL: http://www.keldysh.ru/pages/robosoccer/

12. Представление знаний в человеко-машинных и робототехнических системах. Том D. Фундаментальные и прикладные исследования в области робототехнических систем. – М.: ВЦ АН СССР – ВИНИТИ, 1984.

13. Накано Э. Введение в робототехнику: Пер. с япон. – М.: Мир, 1988.

14. Описание платформы Arduino URL: http://ru.wikipedia.org/wiki/Arduino

15. Описание платформы Lego URL:http://ru.wikipedia.org/wiki/LEGO_Mindstorms

16. Описание Microsoft Robotics Developer Studio

URL: http://ru.wikipedia.org/wiki/Microsoft_Robotics_Developer_Studio

17. Описание системы моделирования Webots

URL: http://en.wikipedia.org/wiki/Webots

18. Описание системы моделирования Player

URL: http://playerstage.sourceforge.net/

19. Воробьев В.В. Групповая борьба роботов // Материалы международной студенческой конференции «НОВЫЕ ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ» - С. 194

20. Воробьев В.В. Алгоритм поиска и планирования пути для задач групповой робототехники // Материалы VII Международной научно-практической конференции “Интегрированные модели и мягкие вычисления в искусственном интеллекте” – С.793-798