Усовершенствованный выбор первоначальной цели

Чтобы ограничить число роботов, атакующих одну и ту же цель одним роботом, необходимо учитывать Xmn min не для каждого робота, а для целой матрицы выбора в целом, то есть классическим поиском минимума в матрице, с последующим исключением из поиска строки и столбца с минимумом (Рис. 35).

Рис. 35.Алгоритм выбора цели с исключением

Моделирование такого алгоритма выбора цели, представлено на Рис. 36:

Рис. 36.Выбор одним роботом одной цели

Для учета времени ожидания/объезда препятствия, находящегося на траектории движения (Рис. 37), необходимо выполнить следующий алгоритм (Рис. 38):

Рис. 37.Препятствие на траектории движения

· Сравнивается время T1, необходимое на поворот первого робота и время T2, необходимое на поворот робота, который ему мешает.

· Если Т1 > T2 предполагается, что мешающий робот успеет уйти с линии движения первого робота, следовательно, он ему не помешает.

· Иначе, учитывается время T3, необходимое первому роботу, для достижения робота-препятствия.

· Если T3 > T2, то мешающий робот успеет уйти с линии движения первого робота.

• Иначе вычисляется время T4 = T3-T2, оно прибавляется к времени t1, которое необходимо для достижения цели.

Рис. 38.Алгоритм учета препятствия на траектории движения

Для учета времени ожидания/объезда препятствия, которое может появится на траектории движения (Рис. 40), необходимо выполнить следующий алгоритм (Рис. 39):

· Найти пересечения траекторий выбранного робота, с траекториями других роботов.

· Вычислить время Т1, необходимое для достижения первого робота точки пересечения.

· Вычислить время Т2, необходимое для достижения второго робота точки пересечения.

• Если они равны, то роботы встретятся, и необходимо учесть время Т3, необходимое для объезда/ожидания того робота, чья цель дальше.

Рис. 39.Алгоритм учета пересечений траекторий

Рис. 40.Пересечение траекторий

После этих операций выбор целей производится заново, и, в случае если цели не поменялись, выбранный план утверждается.

Таким образом достигается возможность оценить истинное время достижения роботом цели с учетом всех возможных препятствий, возникающих на его пути, что позволяет выбрать действительно оптимальную цель.