Система моделирования

Система моделирования состоит из:

1. Система динамической визуализации (Рис. 29)

Рис. 29.Система динамической визуализации

2. Система первоначальной расстановки заданного числа роботов. (Количество роботов в командах одинаково)

3. Интерфейс между алгоритмами поведения и системой динамической визуализации, позволяющий подгружать различные поведенческие алгоритмы для разных команд.

1. Система вывода результатов (Рис. 30)

Рис. 30.Вывод результатов

Нет никакой необходимости создавать 3D визуализатор, так как в реальности роботы находятся на ровном полигоне и достаточно иметь две координаты для описания их местоположения.

Простота переноса поведенческого алгоритма в систему моделирования, а из нее на робота осуществляется с помощью специального интерфейса, который подключает необходимую библиотеку с поведенческими алгоритмами в систему, после чего ее можно также подключить в проект на реальном агенте.

Принцип работы системы моделирования представлен на Рис. 31.

Рис. 31.Принцип работы системы моделирования

· Поведенческий алгоритм загружается в систему моделирования

· Производится визуализация работы алгоритма с заданным количеством роботов.

· С помощью систем визуализации и вывода результатов оценивается эффективность работы алгоритма.

· В случае, если результаты удовлетворительны поведенческий алгоритм переносится на роботов.

· В случае, если результаты не удовлетворительны в поведенческий алгоритм вносятся изменения и он снова загружается в систему моделирования.

ВЫВОДЫ

Проанализировав ряд систем моделирования роботов был сделан вывод, что эти системы имею ряд особенностей, которые делают невозможным использование их в проекте.

Таким образом, была создана собственная система моделирования, обеспечивающая возможность моделирования коллективов роботов и простоту переноса алгоритмов на реальные агенты.