Ориентация по маякам

Ориентация по маякам очень удобна в случаях когда робот работает в помещении или другом ограниченном пространстве. В принципе, пространство может быть достаточно большим, все зависит от мощности маяков, их количества и типа. Такие системы роботы-пылесосы (Рис. 20) – там маяками ограничивается область, которую роботу необходимо убрать.

Достоинства: Система достаточно проста и дешева.

Недостатки: Низкая точность позиционирования.

Рис. 20.Робот-пылесос с системой ориентации по маякам

Смешанные системы.

Так или иначе, но на сегодняшний день в робототехнике достаточно редко используется только одна система для ориентации и позиционирования. В тех же роботах-пылесосах помимо системы ориентации по маякам имеется и достаточно развитая локально-автономная система.

ВЫБОР ПОДХОДА К СОЗДАНИЮ СИСТЕМЫ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ.

Так как область, где будет происходить столкновение двух противоборствующих команд ограничена площадью около 3кв.м, а роботы должны иметь достаточно простую конструкцию, то использование локально-автономной системы становится не рациональным.

Использование маяков в этом случае кажется наиболее удобным вариантом, но имеет свой серьезный недостаток – в случае перекрытия маяка другим роботом, необходимо переориентироваться на другой маяк.

Таким образом, использование глобальной системы позиционирования, с использованием подвесной камеры представляется наиболее подходящим способом создания системы позиционирования.

Date: 2015-11-14; view: 641; Нарушение авторских прав