Базовый выбор первоначальной цели

В первую очередь всем роботам команды необходимо сделать первоначальный выбор, чтобы затем иметь возможность оценить эффективность такого выбора относительно другого.

Выбор цели каждым роботом, осуществляется с помощью специальной матрицы выбора (Рис. 32):

Рис. 32.Алгоритм выбора первоначальной цели и матрица выбора

Матрица выбора представляет собой квадратную матрицу, размером NxN, где N – общее количество роботов, Xmn время достижения роботом m робота n. При этом Xmn:

где, Smn -расстояние от робота m до робота n, ANGmn — угол между направлением робота m и роботом n, Sbn — расстояние до края полигона робота n, V — скорость роботов, VA — скорость поворота.

Каждый робот m находит минимальное значение Xmn min и считает его наиболее оптимальным.

Таким образом, приоритетность цели определяется суммой времени

,

необходимым роботу для ее достижения и

,

необходимым для достижения роботом края полигона.

Результат моделирования такого алгоритма представлен на Рис. 33:

Рис. 33.Первоначальный выбор цели

Как видно на рисунке, каждый виртуальный робот выбрал наиболее близкую к себе цель. Недостатком такого выбора, является то, что множество роботов стараются атаковать одну и ту же цель. В последствии, это приводит к тому, что роботы начинают мешать друг другу (Рис. 34):

Рис. 34.Патовая ситуация, в случае продолжения выполнения сценария

Роботы не могут дальше продолжать движение, так как им мешают роботы-союзники. Если роботы будут стараться объезжать препятствие, ориентируясь на ИК-дальномер, время Xmn — перестанет отражать реальное время достижения цели, и, как следствие, его вычисление в таком случае не требуется, что ставит под сомнение идею планирования.

Чтобы избежать такой ситуации, необходимо:

1. Ограничить число роботов, которые атакуют одну и ту же цель приемлемым числом (например 1), чтобы избежать сильной концентрации роботов на малой площади.

2. Учитывать время ожидания/объезда препятствия, находящегося на траектории движения.

3. Учитывать время ожидания/объезда препятствия, которое может появится на траектории движения.

4. Использовать возможность переоценивать приоритетность цели через каждый определенный момент t. (Учитывать динамику среды)