Система моделирования WEBOTS

Система моделирования Webots является профессиональным симулятором роботов [17]. Webots использует ODE для обнаружения столкновений и моделирования динамики твердого тела. Библиотека ODE позволяет точно имитировать физические свойства объектов, таких как скорость, инерции и трения. Кроме большого набора свободно модифицируемых моделей роботов, который входит в дистрибутив программы, есть возможность создавать новые модели с нуля. При разработке модели робота, пользователь задает как графические так и физические свойства объектов. Графический свойства включают в себя форму, размеры, положение и ориентацию, цвет и текстуру объекта и реализуются графическим интерфейсом (Рис. 27). Физические свойства включают массу, коэффициент трения и др. Webots включает в себя набор датчиков и исполнительных устройств, часто используемых в экспериментах с роботами: например, датчики света, датчики касания, GPS, акселерометры, камеры, излучателей и приемников, серводвигатели и многое другое. Программы управления роботом можно записать в C, C + +, Java, Python и MATLAB, AIBO, Nao. Данная система по своим возможностям не уступает MRDS, но в отличие от нее, является платной.

Рис. 27.Среда моделирования Webots

4.1.3 Система моделирования player/stage

Среда ориентирована как на *NIX системы, так и на NT [18]. Состоит из непосредственно среды описания — Player и системы 2D эмуляции Stage (Рис. 28), который является сервером, ожидающим запросы от клиентов и изменяющем положение и состояние объектов, которые загружены в данной эмуляции. Проект Player содержит клиентские библиотеки для работы с сервером Stage на трех языках: C, C++, Python. Также существуют неофициальные клиенты на других языках, например Java. Клиент-серверный подход позволяет легко использовать библиотеки для взаимодействия и моделировать робота совершенно не занимаясь написанием эмулятора, тратя минимум усилий на создание и описание объектов, которые в нем находятся. Для моделирования в 3D создана среда Gazebo. Данная среда моделирования уступает по своим возможностям MRDS и Webots, но также является достаточно мощным инструментом для моделирования.

Рис. 28.Среда моделирования player/stage