Форсирующее звено в прямом канале

В схеме на рис. 5.1 в прямой канал добавляется дифференцирующий полином . Тогда передаточная функция регулятора будет иметь вид . ПФ объекта: .

Рис. 6.1 Структурная схема системы с форсирующим звеном в прямом канале

Выражение для выхода имеет форму

Преобразуем выражение (6.1) с учётом ПФ объекта.

В уравнении (6.2) рассмотрим , которое должно быть для подавления аддитивного возмущения M и копирование входа v.

Если выполниться условие (где (n-m) – это относительная производная объекта), то при любых значениях р (на любых частотах) можно обеспечить при помощи достаточно большах значений k.

Из вышесказанного имеем требование к степени дифференцирующего полинома С (р): l=n-m.

Для данной системы справедливо, что при достаточно большом коэффициенте усиления k выход y равен входу v.

Запишем уравнение для управляющего воздействия:

Так как в уравнении (6.3) , следовательно, единицей можно пренебречь. Тогда выражение для управления принимает вид

Из уравнения (6.4) видно, что управление зависит от параметров объекта (нет зависимости от полинома С (р)). Получаем, что при , звено имеет дифференцирующий характер. Тогда если на входе будет скачок, то на выходе появится δ-функция. Таким образом, система не будет работать из-за недостатка ресурса управления.

Недостаток:

1) Можно применять регулятор с форсирующим звеном в прямом канале только для плавных сигналов (без скачков).

Date: 2015-07-27; view: 509; Нарушение авторских прав