Интегральный регулятор

В схеме на рис. 3.1 в качестве регулятора используем интегрирующее звено. Закон управления в таком случае имеет вид , где символ . Для простоты примем, что нет помехи измерения h(t).

Рис. 4.1 Схема системы регулирования с И – регулятором

Дифференциальное уравнение для этой системы относительно будет иметь следующий вид

(4.1)

В точке равновесия () имеем:

Следовательно, . (4.2)

Таким образом, из (4.2) при система выполняет свою задачу (), а также происходит подавление возмущающего воздействия М.

Вывод 2: интегральный регулятор полностью решает задачу стабилизации нестационарного объекта при действии возмущений.

Достоинства:

1) Нулевая статическая ошибка.

2) В системе нет больших коэффициентов, следовательно, обеспечивается лучшая работа с помехой h (t).

Недостатки:

1) Система стала инерционной (не все объекты допускают наличие инерционности).

2) Постоянная времени согласно дифференциальному уравнению (4.1). Таким образом, с течение времени величина постоянной времени Т меняется.

Наилучшим вариантом буде являться комбинация пропорционального и интегрального регуляторов, а именно ПИ – регулятор.

Date: 2015-07-27; view: 412; Нарушение авторских прав