Главная Случайная страница


Полезное:

Как сделать разговор полезным и приятным Как сделать объемную звезду своими руками Как сделать то, что делать не хочется? Как сделать погремушку Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами Как сделать идею коммерческой Как сделать хорошую растяжку ног? Как сделать наш разум здоровым? Как сделать, чтобы люди обманывали меньше Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили? Как сделать лучше себе и другим людям Как сделать свидание интересным?


Категории:

АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника






Теоретическая часть. Промышленные автоматические системы регулирования (АСР), как правило, строятся по структурной схеме





 

Промышленные автоматические системы регулирования (АСР), как правило, строятся по структурной схеме, приведенной на рис. 1 [12, 13].

 

 
 

 


Рис. 1. Структурная схема автоматической системы регулирования:

g – входное (задающее) воздействие; ε – отклонение регулируемой величины; x – регулируемая величина объекта регулирования (ОР); μ – управляющее воздействие; W р(p) – передаточная функция регулятора; W ор(p) – передаточная функция ОР

 

 

Автоматический регулятор – это средство автоматизации, получающее, усиливающее и преобразующее сигнал отклонения регулируемой величины и целенаправленно воздействующее на объект регулирования. Он обеспечивает поддержание заданного значения регулируемой величины или изменение ее значения по заданному закону.

В промышленных автоматических регуляторах преимущественно используются следующие законы регулирования: пропорциональный (П), пропорционально-интегральный (ПИ), пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД), а также нелинейные, например, релейные.

Регуляторы, реализующие перечисленные выше законы регулирования, имеют соответствующие названия.

Передаточная функция П-регулятора:

 

 

П-регулятор имеет один параметр настройки – коэффициент передачи k р. Изменяя его значение, можно обеспечить требуемое качество работы АСР.

С уменьшением k р увеличиваются запасы устойчивости, но увеличивается ошибка АСР. Чрезмерное уменьшение k р может также привести к недопустимому увеличению времени переходного процесса. С увеличением k р повышается точность АСР, однако уменьшаются запасы устойчивости, вследствие чего повышается склонность АСР к колебательным переходным процессам. С учетом этого для системы с П-регулятором имеется определенное значение k р, которое и следует выбрать при настройке системы.

Недостатком АСР с П-регулятором является неустранимая статическая ошибка от возмущающего воздействия.

Этот недостаток отсутствует в АСР, имеющих ПИ-регулятор. Передаточная функция ПИ-регулятора:

или .

Структурные схемы реализации ПИ-регулятора приведены на рис. 2.

Постоянную времени T из называют постоянной времени изодрома.

ПИ-регулятор имеет два параметра настройки: коэффициент передачи k р и постоянную времени T и.

Для повышения быстроты отработки произвольно изменяющихся входных воздействий в АСР используются ПИД-регуляторы.

 

           
 
   
 
   
 

 

 


а б

Рис. 2. Структурные схемы ПИ-регуляторов:

а ; б

 

Передаточная функция идеального ПИД-регулятора:

или .

Постоянная времени T пв называется постоянной времени предварения.

Реализация операции дифференцирования в чистом виде неосуществима. В связи с этим в промышленных регуляторах используются дифференциаторы, имеющие передаточную функцию . Структурные схемы ПИД-регуляторов приведены на рис. 3.

При реализации реальных автоматических регуляторов не всегда удается обеспечить тот или иной желаемый закон регулирования. Это объясняется прежде всего инерционностью исполнительных механизмов.

Реальный промышленный аналоговый регулятор представляет собой последовательное соединение усилительного звена с передаточной функцией и исполнительного устройства, например, электромеханического исполнительного механизма (ИМ) с передаточной функцией .

       
 
   
 

 


а б

 

Рис. 3. Структурные схемы ПИД-регуляторов:

а; б

Для получения П-закона регулирования усилитель и исполнительный механизм охватываются отрицательной обратной связью (см. рис. 4). Передаточная функция регулятора , где – постоянная времени балластного апериодического звена. Для уменьшения влияния T б необходимо увеличивать k у.

Параметром настройки регулятора является коэффициент передачи k ос.

 

 

 

И-регулятор может быть реализован по структурной схеме, приведенной на рис. 5.

       
 
   
 

 


Рис. 5. Структурная схема промышленного аналогового ПИ-регулятора

Передаточная функция регулятора по рис. 5:

.

ПИД-регулятор реализуется по структурной схеме, приведенной на рис. 6.

 

 


Рис. 6. Структурная схема промышленного аналогового ПИД-регулятора

 

Передаточная функция регулятора:

.

Date: 2015-07-17; view: 1003; Нарушение авторских прав; Помощь в написании работы --> СЮДА...



mydocx.ru - 2015-2024 year. (0.005 sec.) Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав - Пожаловаться на публикацию