Эволюционные методы

В данном случае речь идет не о эволюции роботов как технических устройств, а о попытках реализации эволюционным путем механизмов внутристайного взаимодействия. Однако отсутствие адекватных моделей (как методами генетических алгоритмов, так и методами классического эволюционного моделирования) эволюции, приводящей к появлению коллективов можно объяснить тем, что для появления стайных образований нужны более сложные модели особей. Кроме того, неясны многие теоретические вопросы, такие, как:

· Каковы должны быть условия, при которых эволюционный процесс идет не путем усложнения структуры особи, а путем синтезогенеза (понимая под этим объединение разрозненных элементов в систему);

· Каким образом формируется функция качества для роевого организма, какие составные его части подлежат оценке ("поощрению" и "наказанию");

· Каковы механизмы взаимодействия между особями и проч.

Подавляющее большинство исследований в области эволюции коллективов роботов (эволюции их поведения) сводятся к тому, что:

· Реализуется искусственная, модельная среда эволюции, в которой стандартными методами (генетические алгоритмы, эволюционное моделирование и проч.);

· Моделируется эволюция;

· Результаты эволюционного процесса (сформированные структуры особей) загружаются в систему управления реальных роботов.

Таким образом, сейчас результатом эволюции является отдельная особь, а коллектив – это просто множество отдельных роботов. Если речь идет о применении генетических алгоритмов, то это набор отдельных хромосом, перенесенный в системы управления, а если используются методы эволюционного моделирования, то, в случае автоматной модели, – автоматный газ в чистом виде.