Построение структурной динамической схемы и синтез регуляторов

На основании разработанной функциональной схемы и ПФ звеньев САУ построим динамическую структурную схему (ДСС) системы, обозначив на ней соответствующие функциональные звенья и переменные (регулируемые) параметры.

Рис. 6. Структурная схема системы

В СПР оптимизация контуров обычно выполняется в соответствии со стандартными настройками с учётом условий работы САУ и соотношения параметров объекта управления. В САР скорости контур тока чаще всего настраивается на оптимум по модулю (ОМ), а контур скорости – на симметричный оптимум (СО).

Параметры ПИ-регулятора скорости при настройке на СО выбирают по формулам:

b₁= , t₁=4Т ,

где

К = ,

Т =Т +2Т =0,01+2∙0,0097=0,0294 - суммарная малая постоянная времени контура скорости,

- суммарная малая постоянная времени контура тока,

b₁= =50,6, t₁=4·0,0294=0,1176 с.

Параметры ПИ – регулятора тока при настройке на ОМ определяются формулами:

,

где

,

– суммарная малая постоянная времени контура тока,

, .

Передаточная функция разомкнутого и замкнутого контуров тока соответственно будут: