Задача подражательного движения

Данная задача является достаточно сложной, так как реализация принципа «делай, как остальные» далеко не всегда сводится к правилам «ближайшего соседства». Это, скорее, управление на сложном поведенческом уровне.

Дело в том, что для реализации подражания неизбежно возникают следующие задачи:

· Распознавание «своих», т.е. объектов для подражания.

· Определение действий «своих», которым следует подражать. Иными словами, робот должен знать, что делает его окружение, т.е. распознать их действия.

· Выполнение такого же действия. Здесь речь идет даже не столько о реализации действия, сколько о реализации поведенческого акта.

Таким образом, принцип «делай, как остальные» превращается в принцип «веди себя так же». Например, идти в том же направлении, что и прочие, отработать защитное поведение, поиск пищи и т.п.

Подражательное поведение представляет собой крайне сложные комплексы действий – перенос пищи (в т.ч. – согласованные действия по транспортировке тяжелых грузов), строительство, уход, оборонительные действия и проч. Иными словами, речь идет о том, что подражательность означает запуск больших, сложных поведенческих, а не только моторных, программ.

Типичный пример стайного поведения группы роботов так или иначе сводится к следующему: «Предположим, что каждый робот может выполнять одну из двух работ и при этом может менять одну на другую. Первоначально роботы выбирают себе работу произвольно. Периодически, обмениваясь информацией с ближайшими соседями, роботы принимают решение о продолжении выполнения выбранной ими работы или о ее изменении. Если большинство ближайших соседей выполняют ту же работу, что и данный робот, то робот продолжает ее выполнять, иначе – меняет работу». А далее следуют какие-нибудь выводы, обобщения и проч.