Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Роботы в технике
Механизмы с высшими и низшими кинематическими парами находят широкое применение в технике. Они являются носителями движений в станках для обработки различных материалов, в различных машинах, в составе разннобразных автоматических линий и т.д. Роботом называется техническое устройство, предназначенное для воспроизведения некоторых функций человека. Манипуляционным роботом называется техническое устройство, предназначенное для воспроизведения рабочих функций рук человека в процессе его трудовой деятельности. Манипуляционный робот (рис.2.47) состоит из манипулятора, исполнительных устройств, устройства очувствления связи с оператором и ЭВМ.
Рис.2.50. Схема манипуляционного робота.
Манипулятор выполняет функции руки человека и представляет собой многозвенный разомкнутый механизм с вращательными и поступательными кинематическими парами пятого класса. Степень подвижности манипуляторов находится в пределах 3…10. Функцию кисти выполняет так называемый схват или специальный технологический инструмент (гайковерт, пульверизатор…). Конструкция схвата предусматривает выполнение операций с определенным типом деталей. Исполнительные устройства представляют собой системы приводов для отдельных степеней подвижности. Приводы могут быть электрические, пневматические, гидравлические. Они могут быть расположены как на манипуляторе, так и в непосредственной близости от шарниров. Устройства очувствления делятся на устройства сбора информации о внутреннем состоянии (сенсеры углов, скоростей и ускорений) и о внешней среде (тактильные и локационные сесеры, информирующие о соприкосновении и приближении к предметам). К этим устройствам относятся также сенсеры усилий, радары, датчики, фиксирующие температуру и др. Устройства связи с оператором- это видеоконтрольные пульты, печатающие устройства, дисплеи и графопостроители. ЭВМ служит для переработки всей поступающей информации. Характеристиками манипуляторов являются: число степеней подвижности; маневренность (число степеней подвижности при неподвижном схвате); рабочий объем- объем, ограниченный возможными положениями схвата; коэффициент сервиса- отношение y/(4p), где y- телесный угол, внутри которого схват можно подвести к заданной точке.
Date: 2015-11-13; view: 479; Нарушение авторских прав |