Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Уравнение движения манипулятораИспользуя равенства (10-7) и (10-9), запишем выражение для функции Лагранжа: . (10-10) Подставив это выражение в уравнение Лагранжа, получим выражение для обобщённой силы , которую должен развить силовой привод i -го сочленения, чтобы реализовать задание движение i -го звена манипулятора: (10-11) . Выражение (10-11) можно представить в более простой форме: , , (10-12) или в матричном виде: , (10-13) где - вектор (размерностью n ×1) обобщённых сил, создаваемых силовыми приводами в сочленениях манипулятора: ; (10-14) - вектор (размерностью n ×1) присоединенных переменных манипулятора: ; (10-15) - вектор (размерностью n ×1) обобщённых скоростей: ; (10-16) - вектор (размерностью n ×1) обобщённых ускорений: ; (10-17)
D(q) – симметричная матрица размерностью n × n, элементы которой даются выражением: , ; (10-18) - вектор (размерностью n ×1) кориолисовых и центробежных сил: , , , (10-19) , ; (10-20) - вектор (размерностью n ×1) гравитационных сил: , . (10-21)
|