Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
Уравнение движения манипулятора
|
|
Используя равенства (10-7) и (10-9), запишем выражение для функции Лагранжа:
. (10-10)
Подставив это выражение в уравнение Лагранжа, получим выражение для обобщённой силы 
, которую должен развить силовой привод i -го сочленения, чтобы реализовать задание движение i -го звена манипулятора:
(10-11)
.
Выражение (10-11) можно представить в более простой форме:
, 
, (10-12)
или в матричном виде:
, (10-13)
где 
- вектор (размерностью n ×1) обобщённых сил, создаваемых силовыми приводами в сочленениях манипулятора:
; (10-14)
- вектор (размерностью n ×1) присоединенных переменных манипулятора:
; (10-15)
- вектор (размерностью n ×1) обобщённых скоростей:
; (10-16)
- вектор (размерностью n ×1) обобщённых ускорений:
; (10-17)
D(q) – симметричная матрица размерностью n × n, элементы которой даются выражением:
, 
; (10-18)
- вектор (размерностью n ×1) кориолисовых и центробежных сил:
,
, 
, (10-19)
, ; (10-20)
- вектор (размерностью n ×1) гравитационных сил:
,
. (10-21)
Date: 2015-08-15; view: 520; Нарушение авторских прав