Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
Уравнения вида конфигурации для определения индикаторов конфигурации манипулятора
|
|
Полученное решение обратной задачи кинематики для манипулятора типа Пума не единственно и зависит от индикаторов конфигурации, задаваемых исследователем. Эти индикаторы можно определить, зная присоединяемые углы.
Для индикатора РУКА, следуя определению ПРАВОЙ/ЛЕВОЙ руки, уравнение конфигурации можно записать в виде:
,
(9-1)
где 
- проекция вектора p (равенство (7-7)) на плоскость 
-третий столбец матрицы 
и 
.
Возможны следующие варианты:
1) Если 
, реализована конфигурация ПРАВОЙ руки.
2) Если 
, реализована конфигурация ЛЕВОЙ руки.
3) Если 
, конфигурация манипулятора одновременно соответсвует определению как ПРАВОЙ, так и ЛЕВОЙ руки: манипулятор находится внутри цилиндра радиусом d2 (рис. 7.1). В этом случае принимается для определённости, что реализована конфигурация правой руки (РУКА=+1).
Поскольку знаменатель выражения (9-1) всегда положителен, определение ЛЕВОЙ/ПРАВОЙ конфигурации сводится к определению знака числителя 
:
РУКА= 
, (9-2)
где функция sign определена равенством (8-14). Подстановкой первой и второй компонент вектора р из равенства (7-7) в равенство (9-2) получаем:
РУКА= 
, (9-3)
Следовательно, из уравнения (9-3) значение индикатора РУКА для ПРАВОЙ/ЛЕВОЙ конфигурации манипулятора устанавливается выражением:
РУКА= 
(9-4)
При выводе уравнения конфигурации для индикатора ЛОКОТЬ используем определение ВЕРХНЕЙ/НИЖНЕЙ руки. Взяв 
и индикатор РУКА из табл. 7.1, получим уравнение конфигурации для индикатора ЛОКОТЬ, использующее знак второй компоненты вектора положения матрицы 
и индикатор РУКА:
(9-5)
Для индикатора ЗАПЯСТЬЕ, следуя определению возможных конфигураций запястья (КИСТЬ ВВЕРХ/ВНИЗ), сформируем скалярное произведение единичных векторов s и у 5 (или z 4).
(9-6)
Если 
, значение индикатора ЗАПЯСТЬЕ можно определить из выражения:
. (9-7)
Объединив равенства (9-6) и (9-7), получим:
(9-8)
Полученные уравнения конфигурации позволяют проверить решения обратной задачи кинематики. С их помощью при решении прямой задачи кинематики вычисляются значения индикаторов конфигурации, которые затем используются для решения обратной задачи кинематики (рис. 9.1).
Date: 2015-08-15; view: 364; Нарушение авторских прав