Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Уравнения вида конфигурации для определения индикаторов конфигурации манипулятораПолученное решение обратной задачи кинематики для манипулятора типа Пума не единственно и зависит от индикаторов конфигурации, задаваемых исследователем. Эти индикаторы можно определить, зная присоединяемые углы. Для индикатора РУКА, следуя определению ПРАВОЙ/ЛЕВОЙ руки, уравнение конфигурации можно записать в виде: , (9-1) где - проекция вектора p (равенство (7-7)) на плоскость -третий столбец матрицы и . Возможны следующие варианты: 1) Если , реализована конфигурация ПРАВОЙ руки. 2) Если , реализована конфигурация ЛЕВОЙ руки. 3) Если , конфигурация манипулятора одновременно соответсвует определению как ПРАВОЙ, так и ЛЕВОЙ руки: манипулятор находится внутри цилиндра радиусом d2 (рис. 7.1). В этом случае принимается для определённости, что реализована конфигурация правой руки (РУКА=+1). Поскольку знаменатель выражения (9-1) всегда положителен, определение ЛЕВОЙ/ПРАВОЙ конфигурации сводится к определению знака числителя : РУКА= , (9-2) где функция sign определена равенством (8-14). Подстановкой первой и второй компонент вектора р из равенства (7-7) в равенство (9-2) получаем: РУКА= , (9-3) Следовательно, из уравнения (9-3) значение индикатора РУКА для ПРАВОЙ/ЛЕВОЙ конфигурации манипулятора устанавливается выражением: РУКА= (9-4) При выводе уравнения конфигурации для индикатора ЛОКОТЬ используем определение ВЕРХНЕЙ/НИЖНЕЙ руки. Взяв и индикатор РУКА из табл. 7.1, получим уравнение конфигурации для индикатора ЛОКОТЬ, использующее знак второй компоненты вектора положения матрицы и индикатор РУКА: (9-5) Для индикатора ЗАПЯСТЬЕ, следуя определению возможных конфигураций запястья (КИСТЬ ВВЕРХ/ВНИЗ), сформируем скалярное произведение единичных векторов s и у 5 (или z 4). (9-6) Если , значение индикатора ЗАПЯСТЬЕ можно определить из выражения: . (9-7) Объединив равенства (9-6) и (9-7), получим: (9-8) Полученные уравнения конфигурации позволяют проверить решения обратной задачи кинематики. С их помощью при решении прямой задачи кинематики вычисляются значения индикаторов конфигурации, которые затем используются для решения обратной задачи кинематики (рис. 9.1).
|