Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
Решение для шестого сочленения
|
|
Необходимо получить такую ориентацию схвата, чтобы поднять объект манипулирования. Для этого надо так расположить схват, чтобы s = y 6. Проецируя систему координат схвата (n, s, a) на плоскость x 5 y 5, получаем (рис. 8.4):
, 
, (8-18)
где 
- второй столбцы матрицы 
, a n и s – соответственно нормальный и касательный векторы матрицы 
.
Таким образом, для 
имеем:
=
= 
,
. (8-19)
Рисунок 8.4. Решение для 6-го сочленения
Итак, для шестизвенного манипулятора «Пума» существует восемь решений обратной задачи кинематики. Решения для первых трёх присоединённых углов 
обеспечивают требуемое расположение руки (первых трёх звеньев), а углы 
обеспечивают заданную ориентацию схвата. Для первых трёх присоединённых углов существует 4 решения: два - для манипулятора с левосторонней конфигурацией и два – с правосторонней. Для каждой конкретной конфигурации манипулятора равенства (7-18), (7-26),
(8-7), (8-15), (8-17), (8-19) дают решение 
обратной задачи кинематики, причем 
также является решением этой задачи (если ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ «включен»).
Date: 2015-08-15; view: 378; Нарушение авторских прав