![]() Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
![]() Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
![]() |
Для последних трех сочленений
Зная первые три присоединенных угла, можно сфомировать матрицу 0 Т 3, часто используемую при решении обратной задачи кинематики для последних трех сочленений.. Для манипулятора Пума это решение можно получить, приводя сочленения в соответствие со следующими требованиями: 1. Сочленение 4 должно быть установлено так, чтобы вращением в сочленении 5 можно было совместить ось вращения сочленения 6 с заданным вектором подхода (вектором a матрицы T). 2. Сочленение 5 должно быть установлено так, чтобы ось вращения сочленения 6 совпадала с вектором подхода. 3. Сочленение 6 должно быть установлено так, чтобы ось у 6 совпала с заданным касательным вектором схвата, определяющим его ориентацию. Перечисленные условия соответственно записываются в следующем виде:
В равенстве (8-8) векторное произведение может быть как положительным, так и отрицательным. Поэтому возможны два решения для
Date: 2015-08-15; view: 383; Нарушение авторских прав |