Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Присоединенных переменныхПланирование сглаженных траекторий в пространстве присоединенных переменных следует проводить с учетом следующих соображений: 1) В момент поднятия объекта манипулирования движение схвата должно быть направлено от объекта; 2) Допустимое движение ухода задается на нормали к поверхности, на которой расположен объект, траектория схвата должна проходить через эту точку. 3) Для участка подхода к заданному конечному положению: схват должен пройти через точку подхода, расположенную на нормали к поверхности, на которую должен быть помещен объект манипулирования. 4) Траектория движения манипулятора должна проходить через четыре заданные точки: начальную точку, точку ухода, точку подхода и конечную точку (рис. 9.2). 5) На траекторию накладываются условия: a. начальная точка: заданы скорость и ускорение (обычно нулевые); b. точки ухода: непрерывность положения, скорости и ускорения; c. точка подхода: непрерывность положения, скорости и ускорения; d. конечная точка: заданы скорость и ускорение (обычно нулевые). 6) Значения присоединенных координат должны лежать в пределах физических и геометрических ограничений каждого из сочленений манипулятора. 7) При определении времени движения необходимо учесть: a. время прохождения начального и конечного участков траектории выбираются с учетом требуемой скорости подхода и ухода схвата, и представляет собой некоторую константу, зависящую от характеристик силовых приводов сочленений b. время движения по среднему участку траектории определяется максимальными значениями присоединенных скоростей и ускорений каждого сочленения.
Рисунок 14.2. Ограничения по положению для траектории в пространстве присоединенных переменных
Для проведения интерполяции траектории по заданным узловым точкам нужно выбрать полиномную функцию степени не выше n. Например, описание i –го сочленения полиномом седьмой степени: , (14-1)
в котором неизвестные коэффициенты определяются из заданных граничных условий и условий непрерывности. Однако полином такой высокой степени трудно вычислить. Нужно разбить траекторию движения на несколько участков и интерполировать каждый участок полиномом низкой степени. Например, траектория изменения каждой присоединенной переменной разбивается на три участка (4-3-4). Первый участок, задающий движение между начальной точкой и точкой ухода, описывается полиномом четвертой степени. Второй (средний) участок – между точкой ухода и точкой подхода – описывается полиномом третьей степени. Последний участок – полиномом четвертой степени.
|