Основна задача динамiки вiдносного руху матерiальної точки

Рух матерiальної точки по вiдношенню до iнерцiальної системи вiдлiку, тобто такої системи, для якої справедливi основнi закони динамiки Ньютона, називається абсолютним.

Розглянемо рух матеріальної точки маси m по відношенню до неінерціальної системи відліку Оxyz, тобто до системи, яка рухається з прискоренням відносно інерціальної системи відліку О ₁ x ₁ y ₁ z ₁ (рис. 8.1).

Рух точки М вiдносно неiнерцiальної системи вiдлiку називається вiдносним.

Основна задача динамiки вiдносного руху матерiальної точки формулюється так. Нехай система вiдлiку Oxyz рухається вiдносно нерухомої системи O ₁ x ₁ y ₁ z ₁ за вiдомим законом, тобто для будь-якого моменту часу нам вiдомi прискорення а_пер = а _o точки O, а також переносна кутова швидкiсть ω_пер i переносне кутове прискорення ε_пер системи вiдлiку Oxyz вiдносно системи вiдлiку O ₁ x ₁ y ₁ z ₁. Знаючи сили, якi дiють на точку М, а також початковi умови руху точки М i системи вiдлiку Oxyz, потрiбно знайти закон вiдносного руху точки М.

Для розв’язання цiєї задачi треба спочатку скласти диференцiальне рiвняння вiдносного руху точки М, а потiм, проiнтегрувавши це рiвняння, знайти закон вiдносного руху точки.

За другим законом Ньютона для руху точки вiдносно iнерцiальної системи вiдлiку

m = + , (8.1)

де - абсолютне прискорення точки М, - рiвнодiйна активних сил, дiючих на точку М, - реакцiя в’язi.

Абсолютне прискорення точки за теоремою Корiолiса:

, (8.2)

де a_від, a_пер, a_кор - вiдносне, переносне i корiолiсове (поворотне) прискорення точки М вiдповiдно.

Пiдставимо в рiвняння (8.1) значення прискорення з (8.2) i одержимо

m = + + (- m ) + (- m ). (8.3)

Сила, рiвна добутку маси рухомої точки та її переносного прискорення i направлена протилежнo цьому прискоренню, називається переносною силою iнерцiї :

= - m . (8.4)

Сила, рiвна добутку маси рухомої матерiальної точки та її корiолiсового прискорення i направлена протилежно цьому прискоренню, називається корiолiсовою або поворотною силою iнерцiї :

= - m . (8.5)

Рiвняння (8.3) можна переписати так:

m = + + + . (8.6)

Це рiвняння є основним законом динамiки в векторнiй формi для вiдносного руху невiльної матерiальної точки. В загальному випадку

= + ´( ´ ) + ´ ; (8.7)

= 2( ´ ), (8.8)

де - радiус-вектор, що визначає положення матерiальної точки М вiдносно початку O рухомої системи Oxyz.

Порiвнюючи рiвняння (8.6) i (8.1), приходимо до такого висновку: основне рiвняння динамiки вiдносного руху матерiальної точки можна скласти так, як i основне рiвняння динамiки абсолютного руху точки (8.1), якщо тiльки до дiючих на точку сил i додати переносну i корiолiсову сили iнерцiї і .

В проекцiях на осi системи вiдлiку Oxyz маємо

= , = , = ;

(8.9)

.

Аналогiчно можна одержати рiвняння вiдносного руху точки в проекцiях на осi натурального тригранника.

Розглянемо вiдносний спокiй тiла поблизу Землi. На пiдвiшений до нитки тягар дiють двi сили: сила притягання тiла Землею i сила натягу нитки . Сила направлена по радiусу до центра земної кулi i, згiдно закону всесвiтнього тяжiння, дорівнює

Завдяки добовому обертанню Землi пiдвiшений до нитки тягар перебуває в рiвномiрному русi по колу радiуса r = R_з cos φ i, отже, на тягар дiє доцентрова сила mω ² r, яка направлена до центра С кола добового обертання.

У даному разi доцентрова сила mω ² r є геометричною сумою сил i (рис. 8.2).

Рис. 8. 2.

Лiнiя, вздовж якої розмiщується висок (нитка з тягарем), називається вертикаллю.

Вертикаль утворює з площиною екватора кут θ, який називається географiчною широтою того мiсця, де пiдвiшений тягар (див. рис. 8.2).

Основне рiвняння вiдносного спокою одержимо з рiвняння (8.6), якщо в ньому прийняти

v_від = 0; a_від = 0; = - m· 2( ´ ) = 0,

що дає

+ + = 0. (8.10)

З рівняння (8.10) бачимо, що вiдносний рух iснує тодi, коли прикладенi сили i зрiвноваженi переносною силою iнерцiї .

Отже, у випадку вiдносного спокою матерiальної точки геометрична сума трьох сил - активної , пасивної i переносної сили iнерцiї - дорiвнює нулю.