Структурная схема регулятора.

Далее по получено передаточной функции регулятора составим его структурную схему и напишем шаблон циклической программы.

Передаточная функция:

Для построения структурной схемы поделим числитель и знаменатель передаточной функции на и соответственно:

Структурная схема программной реализации регулятора:

Рис.9:Структурная схема программной реализации регулятора

Теперь в программе контроллера необходимо выделить 2+n ячеек памяти, где n равно количеству элементов задержки.

Шаблон Циклической программы выглядит следующим образом:

Выберем микроконтроллер ATmega32 – 8-и битный контроллер семейства AVR c тактовой частотой 16 МГц, что вполне достаточно, если учесть что большинство команд микроконтроллера выполняются за 1 такт, а частота дискретизации нашего регулятора составляет 0,0008с.

Семейство АХС.

По варианту нужно промоделировать ошибку в режиме движения в зависимости от коэффициента усиления предварительного усилителя

Проведя анализ установили, что примерный диапазон значений коэффициента усиления составляет от 50 до 700, т.к. при дальнейшем увеличении изменений не наблюдается, а при уменьшении время переходного процесса выходит за поставленные рамки

Выводы:

После выполнения типового расчета можно сделать несколько выводов. Выбранный нами двигатель, оказался серии СЛ- это высокомоментные двигатели с большей перегрузкой по моменту, что очень хорошо. Так же этот двигатель удовлетворил всем необходимым условиям.

В качестве датчиков у нас выступает пара сельсинов. Следует заметить, что диапазон линейной работы сельсинов , поэтому пришлось ставить дополнительный редуктор опираясь на то, что нагрузка поворачивается в пределах В этом заключается минус сельсинов.

Анализ динамики показал, что исполнительный механизм описывается произведением двух апериодических звеньев со своими постоянными времени и в основном удовлетворяет необходимым требованиям, но не всем.

Проанализировав точность системы убедились, что коэффициент усиления значительно превышает требуемый.

После синтеза и разработки регулятора оценили переходные процессы. Система удовлетворила все необходимые требования к качеству регулирования.

И на заключительном этапе проследили зависимость ошибки в режиме движения от коэффициента усиления предварительного усилителя, определив при этом примерный диапазон изменения параметра.