Системы программного управления с шаговыми двигателями. Аппаратная и программная реализация

Схема управления шаговым электроприводом (рис. 7-11) со­держит коммутатор К и усилитель мощности (УМ) в виде релей­ных усилителей У1 — УЗ, которые включают и отключают обмотки двигателя ШД.

Пусть триггеры Т2 и ТЗ находятся в единичном состоянии, а триггер Т1 в нулевом; тогда открыт релейный усилитель У1 и ток проходит по обмотке первой фазы. В этом состоянии подготовлены к пропуску импульсов со входа / ячейки И21, И41 и И51, а со входа // — ячейки JI22, И32, И62.

Если импульсы поступают по входу /, то первый импульс через ячейку И41 поставит триггер Т2 в «О», подтвердит состояние «О»

триггера 77 через ячейку И21 и состояние «1» триггера ТЗ через ячейку И51. Таким образом, после прохождения первого импульса под током будут находиться фазы 1 «2. Второй импульс пройдет через ячейки ИИ, И41 и И51, поставит триггер 77 в «1», подтвер­дит «О» триггера Т2 и «1» триггера ТЗ. После второго импульса прекратится ток в фазе /, а фаза 2 останется под током. При прохо­ждении шести импульсов по входу / соблюдается порядок ком­мутации токов в фазах: 1—/, 2—2—2, 3—3—3, 1. Если импульсы поступают по входу //, то они попадают иа триггеры через схемы совпадений второй группы И12, И22, И32, И42, И52, И62 и обес­печивают обратный порядок коммутации 1—1, 3—3—3, 2—2—2, 1.

Связь воспроизводящей и программно-задающей частей по­зиционной системы ЧПУ с ШД иллюстрируется функциональной схемой рис. 7-12. Числовая программа П через устройство ввода (УВ) вводится в счетчик Сч. По окончании записи цифровой ин­формации и формирования команды пуска в прямом (В) или об­ратном (Н) направлении откроется схема совпадения И1 и импуль­сы от генератора ГТИ начнут поступать через ячейку И2 и ИЗ на распределитель импульсов (РИ) и одновременно на вход вы­читания счетчика Сч. При отработке числа шагов, заданного про­граммой, счетчик будет установлен в нуль н на выходе схемы ИЛИ — НЕ появится логическая единица. Триггер Т установится в нулевое состояние, и дальнейшее поступление импульсов на счетчик и схему управления ШД прекратится. Скорость ШД может устанавливаться и изменяться в цикле позиционирования с по­мощью блока задания скорости, представляющего собой управляе­мый делитель частоты (иа схеме не показан).

Схема, подобная рассмотренной, может строиться по замкну­тому принципу. Тогда движение ИО контролируется импульсным датчиком положения и списывание со счетчика осуществляется импульсами датчика по каналу 6 (штриховые линии на рис. 7-12).

36.Общие вопросы организации адаптивного управления. Беспоисковые и поисковые системы.

Функциональная схема адаптивной АСУ ЭП показана на рис. 9-1. Основная часть системы включает в себя объект управления (ОУ) и регулятор (Р), охваченные обратной связью. В качестве основной части системы может рассматриваться любая автоматическая си­стема управления нестационарным электроприводом, которая была рассмотрена в предыдущих главах. Реализация адаптивного управ­ления производится в системе дополнительным блоком адаптивного Управления (БАУ), который включает в себя блок обработки ин­формации о текущем состоянии объекта управления или всей системы и блок перенастройки параметров регуляторов в соответ­ствии с принятым критерием качества работы адаптивной системы.