Главная Случайная страница


Полезное:

Как сделать разговор полезным и приятным Как сделать объемную звезду своими руками Как сделать то, что делать не хочется? Как сделать погремушку Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами Как сделать идею коммерческой Как сделать хорошую растяжку ног? Как сделать наш разум здоровым? Как сделать, чтобы люди обманывали меньше Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили? Как сделать лучше себе и другим людям Как сделать свидание интересным?


Категории:

АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника






Передаточная функция G(s) изменяется параметрически

⇐ ПредыдущаяСтр 9 из 11Следующая ⇒




В этом случае мы имеем дело с параметрической идентификацией объекта (структура остается прежней, а параметры объекта изменяются).

Пример 1.

Пусть на первом интервале мы имеем апериодический объект первого порядка с T=1сек., затем на втором интервале объект меняет свою характеристику, а именно T=3сек., на третьем интервале параметр T=0,5сек.

Подсчитаем, если

Выходной сигнал согласно выведенной формуле представляет собой:

Построим график данной функции на всем исследуемом интервале:

N t y(t) > 0 y(t) > 3 y(t) > 6 y(t) > 9 y(t)
             
  0,5 1,180408       1,180408
    1,896362       1,896362
  1,5 2,33061       2,330610
    2,593994       2,593994
  2,5 2,753745       2,753745
    2,850639       2,850639
  3,5 2,909408 -0,307037     2,602371
    2,945053 -0,566937     2,378116
  4,5 2,966673 -0,786939     2,179734
    2,979786 -0,973166     2,006620
  5,5 2,98774 -1,130804     1,856936
    2,992564 -1,264241     1,728323
  6,5 2,99549 -1,377194 0,632121   2,250417
    2,997264 -1,472806 0,864665   2,389123
  7,5 2,998341 -1,553740 0,950213   2,394814
    2,998994 -1,622249 0,981684   2,358429
  8,5 2,99939 -1,680241 0,993262   2,312411
    2,99963 -1,729329 0,997521   2,267822
  9,5 2,999775 -1,770882 0,999088 -1,264241 0,963740
    2,999864 -1,806056 0,999665 -1,729329 0,464143

 

Рис. 15 Реакция ОУ на возмущающее воздействие, если G(s) изменяется параметрически

Так же, как в первом случае построим матрицу Висковатова, чтобы определить реакцию объекта управления на входное возмущающее воздействие.

0,5   1,5   2,5  
           
1,180408 1,896362 2,330610 2,593994 2,753745 2,850639
-0,606531 -0,974410 -1,197540 -1,332876 -2,081627 -1,871304
0,000000 0,000000 0,000000 -1,099148 -0,670298 -0,567395
3,5   4,5   5,5    
             
2,602371 2,378116 2,179734 2,006620 1,856936 1,728323  
-1,681322 -1,513261 -1,366605 -1,239797 -0,797507 -1,239807  
-0,480289 -0,406556 -0,344142 0,258264 -0,579922 -0,331359  
                       

 

6,5   7,5   8,5  
           
2,250417 2,389123 2,394814 2,358429 2,312411 2,267822
-1,357314 -1,362135 -1,331311 -1,292326 -1,921218 -0,816447
-0,221800 -0,166159 -0,132708 -1,208561 0,575125 0,168160

 

В данном случае мы видим, что во второй строке в момент времени появляется ненулевой элемент, но далее значение на ноль не устанавливается. Для последующего анализа реакции объекта, отбросим первый интервал [0;3). Построим матрицу Висковатова, начиная с момента времени t=3 сек.:

  3,5   4,5   5,5  
             
2,85063 2,60237 2,37811 2,17973 2,00662 1,85693 1,72832
0,08709 0,16576 0,23535 0,29608 0,34858 1,39370 1,21055
-0,99037 -1,86810 -2,63498 -3,29862 -15,35130 -13,29347 -12,55162
0,01701 0,04174 0,06894 -11,49796 2,58003 1,22614 0,73972

 

Анализируя третью строку данной матрицы, видим, что до момента времени t=6 сек. значения в строке приближены к нулю. Будем считать, что третья строка данной матрицы – нулевая.

Пример 2.

Подсчитаем, если

Построим график:

N t y(t) > 0 y(t) > 3 y(t) > 6 y(t) > 9 y(t)
             
  0,5 0,393469       0,393469
    0,632121       0,632121
  1,5 0,77687       0,776870
    0,864665       0,864665
  2,5 0,917915       0,917915
    0,950213       0,950213
  3,5 0,969803 -0,307037     0,662766
    0,981684 -0,566937     0,414747
  4,5 0,988891 -0,786939     0,201952
    0,993262 -0,973166     0,020096
  5,5 0,995913 -1,130804     -0,134890
    0,997521 -1,264241     -0,266720
  6,5 0,998497 -1,377194 1,896362   1,517665
    0,999088 -1,472806 2,593994   2,120277
  7,5 0,999447 -1,553740 2,850639   2,296346
    0,999665 -1,622249 2,945053   2,322469
  8,5 0,999797 -1,680241 2,979786   2,299342
    0,999877 -1,729329 2,992564   2,263111
  9,5 0,999925 -1,770882 2,997264 -1,264241 0,962066
    0,999955 -1,806056 2,998994 -1,729329 0,463563

 

Рис. 16 Реакция ОУ на возмущающее воздействие, если G(s) изменяется параметрически

Матрица Висковатова:

0,5   1,5   2,5  
          -1
0,393469 0,632121 0,776870 0,864665 0,917915 0,950213
-0,606531 -0,974410 -1,197540 -1,332876 -3,414961 -2,684416
0,000000 0,000000 0,000000 -3,297443 -2,010893 -1,702184

 

3,5   4,5   5,5  
-1 -1 -1 -1 -1  
0,662766 0,414747 0,201952 0,020096 -0,134890 -0,266720
-2,054077 -1,513261 -1,051075 -0,657177 2,677867 -1,857136
-1,440868 -1,219668 -1,032427 4,072233 -3,739766 -1,729837

 

6,5   7,5   8,5  
           
1,517665 2,120277 2,296346 2,322469 2,299342 2,263111
-3,388670 -3,836150 -3,902541 -3,843765 -5,751683 -2,445085
-0,936072 -0,598052 -0,434756 -3,639157 1,720419 0,502658

 

В данном примере мы также видим, что в нулевой строке в момент времени появляется ненулевой элемент, но далее значение на ноль не устанавливается. Для последующего анализа реакции объекта, отбросим первый интервал [0;3). Начнем строить матрицу Висковатова с момента времени t=3 сек.:

  3,5   4,5   5,5  
-1 -1 -1 -1 -1 -1  
0,950213 0,662766 0,414747 0,201952 0,020096 -0,134890 -0,266720
0,302508 0,563522 0,787466 0,978851 1,141958 -1,719305 -3,597184
-1,165342 -2,166649 -3,023253 -3,753821 5,541548 11,610513 15,584821
0,003597 0,008823 0,014569 8,530266 4,279672 1,482390 0,455788

Анализируя третью строку данной матрицы, видим, что до момента времени t=6 сек. значения в строке приближены к нулю. Будем считать, что третья строка данной матрицы – нулевая.

Пример 3.

Подсчитаем, если

График:

N t y(t) > 0 y(t) > 3 y(t) > 6 y(t) > 9 y(t)
             
  0,5 -0,221199       -0,221199
    -0,393469       -0,393469
  1,5 -0,527633       -0,527633
    -0,632121       -0,632121
  2,5 -0,713495       -0,713495
    -0,776870       -0,776870
  3,5 -0,826226 1,896362     1,070136
    -0,864665 2,593994     1,729329
  4,5 -0,894601 2,850639     1,956038
    -0,917915 2,945053     2,027138
  5,5 -0,936072 2,979786     2,043714
    -0,950213 2,992564     2,042351
  6,5 -0,961226 2,997264 0,095163   2,131201
    -0,969803 2,998994 0,181269   2,210460
  7,5 -0,976482 2,999630 0,259182   2,282329
    -0,981684 2,999864 0,329680   2,347859
  8,5 -0,985736 2,999950 0,393469   2,407683
    -0,988891 2,999982 0,451188   2,462279
  9,5 -0,991348 2,999993 0,503415 -0,285488 2,226572
    -0,993262 2,999998 0,550671 -0,543808 2,013599

Рис. 17 Реакция ОУ на возмущающее воздействие, если G(s) изменяется параметрически

 

Матрица Висковатова:

0,5   1,5   2,5  
-1 -1 -1 -1 -1  
-0,221199 -0,393469 -0,527633 -0,632121 -0,713495 -0,776870
-0,778801 -1,385331 -1,857698 -2,225577 -5,512082 2,837882
0,000000 0,000000 0,000000 -3,852076 7,155994 2,632543

 

3,5   4,5   5,5  
           
1,070136 1,729329 1,956038 2,027138 2,043714 2,042351
5,817973 6,842879 7,164309 7,239246 6,233083 6,634759
0,968459 0,356276 0,131067 -1,235809 -0,713884 -0,655474

 

6,5   7,5   8,5  
           
2,131201 2,210460 2,282329 2,347859 2,407683 2,462279
6,993074 7,317981 7,614230 7,884684 11,131499 10,065912
-0,596601 -0,541116 -0,490096 3,408445 1,793388 1,622701

Аналогичная ситуация в третьем примере, анализируем матрицу, построенную с момента времени t=3сек.

  3,5   4,5   5,5  
             
-0,776870 1,070136 1,729329 1,956038 2,027138 2,043714 2,042351
2,377497 3,226022 3,517845 3,609366 3,630703 4,128949 4,243318
-2,734395 -3,705665 -4,035983 -4,136478 -4,367382 -4,413733 -4,571014
0,001694 0,003637 0,005379 -0,070090 0,122526 0,113111 0,104482

Третью строку принимаем за нулевую.

 

⇐ Предыдущая234567891011Следующая ⇒

Date: 2015-11-14; view: 283; Нарушение авторских прав; Помощь в написании работы --> СЮДА...


mydocx.ru - 2015-2024 year. (0.007 sec.) Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав - Пожаловаться на публикацию