Задание 2. Кинематический анализ многозвенного механизма

Схемы плоского многозвенного механизма представлены на рис. 2.1 – 2.4, необходимые для расчета данные в табл. 4. Угловая скорость кривошипа постоянна и равна 2 . Определить для заданного положения механизма:

1) скорости точек , , ,... механизма и угловые скорости всех его звеньев при помощи плана скоростей;

2) скорости этих же точек механизма и угловые скорости звеньев при помощи мгновенных центров скоростей;

3) ускорения точек , и угловое ускорение звена ;

4) положение мгновенного центра ускорений звена ;

5) ускорение точки , делящей звено пополам.

Необходимые для расчета данные приведены в таблице 4.

Дуговые стрелки на рисунках показывают, как при построении чертежа механизма должны откладываться соответствующие углы: по ходу или против хода часовой стрелки. Построение чертежа начинать со стержня, направление которого определяется углом .

Указания. Это задача на исследование плоскопараллельного движения твердого тела. При ее решении для определения скоростей точек механизма и угловых скоростей его звеньев следует воспользоваться теоремой о проекциях скоростей двух точек тела и понятием о мгновенном центре скоростей, применяя эту теорему (или это понятие) к каждому звену механизма в отдельности.

При определении ускорений точек механизма исходить из векторного равенства , где – точка,

Рис. 2.1

Рис. 2.2

Рис. 2.3

Рис. 2.4

№	j, град	Расстояния, см
a	b	c	d	e
									–
									–
						–			–
					–	–			–
						–		–
				–	–	–			–
									–
									–
									–
					–	–		–
				–	–	–			–
						–		–	–
				–	–	–		–
									–
				–	–	–			–
					–	–
			–	–	–	–			–
					–	–		–
				–	–	–		–
					–	–			–
			–	–	–	–		–
					–	–			–
					–	–			–
						–			–
				–	–	–		–

Таблица 4. Расчетные данные к заданию 2

Длины звеньев, см
		–					–
	–						–
		–					–
	–	–				–	–	–
	–	–				–
		–					–
	–						–
		–				–		–
		–				–
	–	–				–
	–	–				–		–
		–					–
	–	–
		–					–
		–
	–	–				–		–
	–	–				–	–	–
	–						–
	–	–			–	–		–
	–						–
	–	–					–
		–
		–					–
		–
	–	–					–

ускорение которой или задано, или непосредственно определяется по условиям задачи (если точка движется по дуге окружности, то ); – точка, ускорение которой нужно определить.