Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
Параметрическая неопределенность
|
|
Параметрическая неопределенность означает, что структура модели известна, а параметры могут отличаться от номинальных, например,
,
где k0 и T0 - номинальные значения коэффициента усиления и постоянной времени, а 
и 
-
малые ошибки моделирования.
Предположим, что такой объект управляется регулятором-усилителем с передаточной функцией 
. Тогда характеристический полином замкнутой системы принимает вид
.
Робастный регулятор должен обеспечивать устойчивость этого полинома при всех допустимых и . В данном случае условия устойчивости сводятся к тому, что коэффициенты полинома 
и 
имеют одинаковый знак (оба положительные или оба отрицательные).
В более сложных случаях часто используют теорему Харитонова, которая позволяет проверить робастную устойчивость характеристического полинома
,
где коэффициенты 
точно неизвестны, но принадлежат интервалам
.
Оказывается, полином 
устойчив при всех возможных значениях коэффициентов тогда и только тогда, когда устойчивы четыре полинома Харитонова:
,
,
,
.
Таким образом, для проверки устойчивости бесконечного числа возможных характеристических полиномов достаточно проверить устойчивость четырех полиномов Харитонова.
Date: 2015-10-18; view: 706; Нарушение авторских прав