Электродвигатель постоянного тока

Двигатель постоянного тока, как элемент САУ, описывается дифференциальными уравнениями якорной цепи и механической части двигателя:

,

(4)

где – соответственно индуктивность и активное сопротивление якорной цепи;

— соответственно ток якорной цепи и ток нагрузки;

– конструктивные постоянные двигателя;

– момент инерции двигателя.

При изменении напряжения на входе двигателя на некоторую величину изменяются ток двигателя и частота вращения двигателя и, пренебрегая обратной связью по противоЭДС двигателя , получаем уравнения якорной цепи и механической части двигателя в приращениях:

(5)

Преобразовывая уравнения (5) и, считая , переходим к операторной форме записи данных уравнений:

(6)

Из уравнений (6) получаем выражения для передаточных функций якорной цепи и механической части двигателя:

где – электромагнитная постоянная двигателя,

— электромеханическая постоянная двигателя.

Согласно этой системе получаем, что развернутая структурная схема двигателя принимает вид, показанный на рис.1.

Рис. 1. Развернутая структурная схема двигателя

Свертывая развернутую схему, двигатель можно представить одним колебательным звеном (рис. 2):

,

где .

Рис. 2. Свернутая структурная схема двигателя