Запуск процесса

1 Запустить проект нажав кнопку на панели инструментов.

2 Ввести в качестве возмущения число от 0 до 7. Чем выше число, тем больше вероятность появления возмущающего воздействия.

3 Установить параметры объекта согласно варианту (Таблица 4).

4 Произвести расчет параметров ПИД-регулятора методом Циглера и Никольса.

Для того, чтобы эффект квантования по времени мало сказывался на динамику системы цифрового регулирования, рекомендуется выбирать период квантования из соотношения:

где T95 – это время достижения выходным сигналом уровня 95% от установившегося значения при подаче на вход объекта ступенчатого сигнала.

Таблица 4 – Параметры объекта регулирования

Если объект первого порядка, то

Другой подход к выбору величины периода квантования основан на рекомендациях американских ученых Циглера и Никольса, согласно которым Tк = 0,1Ткр, где Ткр – период критических колебаний объекта управления.

В реальных условиях при управлении инерционными процессами значение Tк берется от 1 секунды до нескольких минут. При регулировании малоинерционных процессов величина Tк может составлять десятые доли секунды. Нельзя выбирать большие периоды опроса, особенно для ответственных процессов, так как в этом случае аварийные ситуации будут ликвидироваться слишком медленно. В то же время, при слишком малом периоде опроса повышаются требования к быстродействию ЭВМ и увеличивается влияние шумов.

С целью упрощения процедуры настройки цифрового ПИД-регулятора рекомендуется (согласно Циглеру и Никольсу) выбирать следующие значения отношений

при Тк = 0,1Ткр, где Ткр – период критических колебаний объекта управления.

(7)

Ввести полученные значения параметров ПИД-регулятора.

5 Провести эксперимент, задавая различные значения задания.

6 Определить основные показатели качества регулирования.

7 Скопировать полученный переходной процесс в отчет и проанализировать эффективность регулирования.