Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Классификация роботов по назначениюПромышленные роботы (ПР) составляют 85-90% всех роботов. Например, в ФРГ ПР применяются: 1) Керамическая промышленность: выдавливание керамического сырья, загрузка вальцовых (крокетных) машин, извлечение сформованных изделий, складирование, покрытие глазурью путем окунания, нанесение глазури пульверизатором, шлифовка изделия после обжига, загрузка и разгрузка печей. 2) Стекольная промышленность: загрузка и разгрузка машин. 3) Швейная промышленность: загрузка швейных машин. 4) Деревообрабатывающая промышленность: покрытие лаком, сборка изделий, забивка гвоздей, закручивание винтов. 5) Производство и обработка кожи: загрузка машин. 6) Резинообрабатывающая промышленность: распознавание образов, манипулирование шинами. 7) Асбестообрабатывающая промышленность: разрезка, обточка, шлифовка, штукатурка. 8) Обработка пластиков: загрузка сырья, разгрузка машин. 9) Мясообрабатывающая промышленность: рубка мяса. По степени универсальности: - универсальные (для выполнения разных операций совместно с различными видами оборудования); - специализированные (выполняет одну операцию из нескольких возможных с различным оборудованием); - специальные (выполняет конкретную операцию с одним типом оборудования). По виду технологических операций: - осуществляющие основные технологические операции; - выполняющие вспомогательные технологические операции по обслуживанию технологического оборудования (средства автоматизации). По показателям, определяющим их конструкцию: - тип приводов робота (электрический, гидравлический, пневматический); - грузоподъемность (сверхлегкие – до 1 кг; легкие – от 1 до 10 кг; средние 10¸200 кг; тяжелые – 200¸1000 кг; сверхтяжелые – свыше 1000 кг); - количество манипуляторов (от 1 до 4 рук); - тип и параметры рабочей зоны манипуляторов (зоны рабочего пространства, которые может достать манипулятор при неподвижном основании); - рабочая зона манипулятора – это пространство, в котором находится его рабочий орган при всех возможных положениях звеньев манипуляторов. Форма рабочей зоны определяется, во-первых, типом системы координат (прямоугольная, цилиндрическая, сферическая, угловая (ангулярная) и различные их комбинации). Во-вторых, она зависит от числа степенейподвижности манипулятора (от 1 до 6, свыше 6 их мало, не более 2%); - подвижность робота определяется наличием или отсутствием у него устройства передвижения (подвижный или стационарный). Подвижные имеют любые типы устройств перемещения: колесные, гусеничные, шагающие, воздушные, ракетные и т.п.; - по способу размещения стационарные и подвижные роботы бывают напольными, подвесными (перемещаются по монорельсу), встраиваемые в другое оборудование (в станок или др.); - по исполнению робота - зависит от назначения (нормальное, пылезащитное, теплозащитное, влагозащитное, взрывобезопасное и т.п.). По способу управления: - с программным управлением; - с адаптивным управлением; - с интеллектуальным управлением. Управление по отдельным степеням подвижности может быть непрерывным (контурным) и дискретным (позиционным). Простейший вариант дискретного (позиционного) управления является цикловое, при котором количество точек позиционирования по каждой степени подвижности минимально, т. е. чаще всего ограничиваются двумя – начальной и конечной. К важным параметрам систем управления роботов, определяющим их эксплутационные возможности, относятся объём памяти УУ, типы и количество каналов связи с внешним оборудованием (способы программирования). По быстродействию движений: - малое быстродействие – до 0,5 м/с; - среднее – линейные скорости от 0,5 до 1 м/с (~80 % роботов); - высокое – свыше 1 м/с (~20 % роботов). По точности движений: - малая точность – при линейной погрешности от 1мм и выше; - средняя – от 0,1 до 1 мм (больше всего роботов); - высокая – менее 0,1мм. Параметры, определяющие технический уровень роботов: - надёжность; - число одновременно работающих степеней подвижности; - время программирования; - удельная грузоподъёмность (отнесённая к массе робота); - выходная мощность манипулятора (произведение грузоподъёмности на скорость перемещения), отнесённая к мощности его приводов; - относительные оценки габаритных параметров и т. п. Эти параметры служат критериями качества, предназначенные для их оптимизации при проектировании и сравнительной оценки роботов.
|