В результаті рівняння руху має вигляд

, (1.41)

де - лінійне прискорення маси;

на основі якого з урахуванням рівняння для лінійного переміщення

(1.42)

складається структурна схема для лінійного руху механічної частини ЕП, рис.1.23.

Рис.1.23.

1.4.2. Рівняння руху та структурна схема двомасової розрахункової схеми без врахування внутрішнього в’язкого тертя

Перша маса характеризується моментом інерції J ₁, на яку діють момент двигуна М та статичний момент М _с1. На другу масу, яка має момент інерції J ₂ , діє статичний момент момент М _с2 , рис.1.24.

Рис.1.24.

Кінетична енергія даної системи дорівнює , потенціальна - , дисипаціі - W_Д=0. Рівняння Лагранжа складається для кожної маси. Для першої маси похідна потенціальної енергії за кутом

(1.43)

та похідна кінетичної енергії за швидкістю

. (1.44)

Узагальнена сила

. (1.45)