Після підстановки (1.35)-(1.37) у (1.34) отримується рівняння руху механічної частини електропривода, представленої одномасовою розрахунковою схемою

,

яке остаточно має вигляд

, (1.38)

де - кутове прискорення маси.

Рівняння (1.38) називається основним рівнянням руху ЕП. Воно вірно описує рух у цілому, коли вплив пружних зв’язків несуттєвий. На основі рівняння (1.38) складається передаточна функція та структурна схема жорсткої механічної частини. Так як входом є різниця моментів М-М _с, а виходом швидкість w, то після заміни

,

передаточна функція має вигляд

. (1.39)

Як видно з (1.39) механічна частина являє собою інтегруючу ланку, рис.1.20

Рис.1.20.

Якщо вихідною координатою механічної частини є кут повороту, то структурна схема на рис.1.20 доповнюється інтегратором, рис.1.21,

Рис.1.21

так як , і остаточно передаточна функція дорівнює

(1.40)

Аналогічно складається рівняння для поступального руху на основі розрахункової схеми, показаної рис.1.22.

Рис.1.22.

Date: 2016-07-25; view: 267; Нарушение авторских прав