Определение параметров корректирующего устройства

Для t_рег = 0.15 ε_ст = 0.015 и σ = 20 % по номограммам Солодовникова определим :

Для САУ с такой частотой среза рекомендуется следующие средние показатели устойчивости: φ_зап = 45, H_м = 16 дБ, -H_м = 14 дБ. Для того чтобы обеспечить необходимую скоростную ошибку коэффициент K_тр должен быть равным:

По требуемым значениям построим логарифмические частотные характеристики передаточных функций. Передаточная функция нескорректированной САУ:

Передаточная функция желаемой САУ:

Передаточная функция последовательного корректирующего устройства находится графическим способом. Графики нескорректированной, скорректированной систем и корректирующего устройства представлены на рис 7,1..

Рис. 7.1 ЛАХ нескорректированной системы L₀, желаемой разомкнутой системы L_ж и последовательного корректирующего устройства L_ку.

Передаточная функция последовательного корректирующего устройства для САУ:

При схемной реализации корректирующей цепи воспользуемся таблицами RC-цепей. Здесь возможен вариант, когда цепь коррекции является совокупность ряда табличных цепей, т.е. корректирующая цепь составляется из последовательных каскадов, моделирующих типовые передаточные функции. Разобьем передаточную функцию корректирующего устройства на несколько простых звеньев. Задаваясь одним параметром схемы, находим через соответствующие формулы параметры всей схемы.

где

Рис. 7.2. Схема корректирующего звена

Первое звено соберем по схеме показанной на рис. 7.2.