Методичні вказівки. 1. Схему набору моделі САР складають методом структурного моделювання, при якому модель формують за динамічними ланкам і зв'язкам

1. Схему набору моделі САР складають методом структурного моделювання, при якому модель формують за динамічними ланкам і зв'язкам, заданим структурною схемою досліджуваної системи (див. рис. 5.1, б).

2. Критичний коефіцієнт передачі розімкнутої системи визначають по алгебраїчному критерію стійкості Гурвіца, який дозволяє судити про стійкість САР за коефіцієнтами характеристичного рівняння замкнутої системи або ; де .

Для системи четвертого порядку умовою стійкості буде позитивність всіх коефіцієнтів характеристичного рівняння та виконання нерівності . Отже коефіціент ,

.

4. Показники якості САР визначають за її перехідною характеристикою від

Час регулювання - мінімальний час, після якого відхилення від сталого значення стають менше деякого заданного числа . Величину звичайно приймають рівною (0,03…0,05) .

Перерегулювання - максимальне відхилення перехідної характеристики від ,%:

,

де - значення першого максимуму.

Логарифмічний декремент загасання

де , - суміжні перерегулювання одного знаку.