Відносно збурення (Крег 2>Крег 1). може привести до коливальних

процесів і навіть до втрати

стійкості при К_рег→∞.

Задача параметричного синтезу в цьому випадку полягає у визначенні такого К_рег, при якому ∆Х_ст≤Х_ст ^доп за умови виконання інших обмежень, наприклад щодо стійкості.

Приклад 2. АСР складається з П-регулятора та об’єкта без самовирівнювання. Приймемо, що передаточні функції об’єкта за каналами керування та збурення будуть відповідно:

(6.21)

(6.22)

Після виконання дій, які визначені в попередньому прикладі, отримаємо такі результати:

- передаточна функція замкненої системи відносно зміни завдання має вигляд (6.12), але К_сист.=1, а : перехідний процес не має статичної похибки;

- в передаточній функції відносно збурення значення параметрів такі:

(6.23)

(6.24)

Приклад 3. АСР включає І-регулятор з передаточною функцією та об’єкт без самовирівнювання з передаточною функцією . Передаточна функція замкненої системи відносно збурення буде:

(6.25)

Виразу (6.25) відповідає перехідний процес:

(6.26)

Таким чином, перехідний процес – це синусоїда з амплітудою і частотою , тобто ідеалізована система знаходиться на межі стійкості. Реальна система з урахуванням характеристик додаткових елементів та нелінійностей буде нестійкою. Це підтверджує висновок про те, що І-регулятор не може працювати на об’єкті без самовирівнювання, тому що в цьому випадку система є структурно нестійкою.

Для прикладів з ПІ- та ПІД- регуляторами часовий аналіз приводить до громіздких виразів, не зручних для роботи. Такі системи зручно досліджувати за допомогою комп’ютерного моделювання, застосовуючи програмні засоби SIAM та MATLAB.

Date: 2016-02-19; view: 397; Нарушение авторских прав