Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Основи побудови інформаційно управляючої системи
Інформаційно-управляюча система (ІУС) робота, або його керуючий пристрій (УУ), є найважливішою складовою частиною, утворюючи в поєднанні з виконавчою системою (маніпулятором) власне робот. Інформаційно-управляюча система, як зазначено вище структурно складається з системи управління (СУ), інформаційно - вимірювальної системи (ІВС) і системи зв'язку (СС). Функціональні можливості робота - його універсальність і гнучкість, швидкість програмування (навчання), число позицій, що обслуговуються робочим органом, точність позиціонування, швидкодія і ряд інших якостей значною мірою визначаються його інформаційно - керуючої системою. Основою керуючого пристрою робота є система управління, що забезпечує вироблення закону керування виконавчими пристроями робота і формування керуючих сигналів. Оскільки система управління є головною складовою частиною інформаційно-керуючої системи робота, в першу чергу, визначає його можливості, поняття "система управління" і "пристрій управління" в літературі часто не розділяються, а вживаються як синоніми. У відповідності з цим принципом у процесі вирішення завдань роботом, повинні відбуватися накопичення досвіду і адаптація керуючого пристрою до конкретних умов функціонування.Інший найважливіший принцип управління, ефективно використовується в будь-яких біологічних системах, вироблений і відточений самою природою в ході багатовікової еволюції, - це принцип багаторівневої ієрархічної організації управління, коли різні завдання управління розподіляються між декількома рівнями - вищих, середніх та нижчих. Якщо звернутися, наприклад, до людини, то вища нервова система (півкулі головного мозку) керує діяльністю на рівні рішення досить загальних завдань і не керує рухом кожної м'язи і навіть групи м'язів. Коли ж людина робить будь-яку дію, наприклад, друкує на машинці, вдягає пальто тощо, він не замислюється над тим, які саме рухи і в якій послідовності слід зробити, щоб досягти мети, вони відбуваються як би автоматично, без безпосереднього втручання вищих рівнів. Реалізація загальної задачі, сформульованої головним мозком, здійснюється на більш низьких рівнях управління, зокрема, вчинення більшості рефлекторних рухів регулюється різними відділами спинного мозку. Таким чином, центральна нервова система як орган управління має ієрархічну структуру з кількома рівнями. Важливою властивістю такої системи є обмін інформацією між рівнями. Наприклад, в керуючих пристроях роботів, побудованих на базі мікропроцесорних засобів обчислювальної техніки, задачі управління першого - нижчого рівня, традиційно вирішуються методами теорії автоматичного регулювання, полягають у формуванні сигналів безпосереднього впливу на кожну з керованих координат приводу маніпулятора. Другий, або тактичний, рівень генерує керуючі сигнали для нижчого рівня управління на основі вхідної інформації від вищого рівня і сенсорної системи, а його вихідними командами є сигнали, ладаю'дие закони і послідовність дій виконавчої системи маніпулятора. Вищий, або стратегічний рівень управління забезпечує формування загальної системи дій робота на основі керуючої програми, а також логічної обробки і аналізу інформації про довкілля і стан самого робота. Кожен рівень, в свою чергу, може мати ієрархічну структуру з різного роду прямими і зворотними зв'язками. Date: 2015-05-23; view: 470; Нарушение авторских прав |