Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Технічні характеристики промислових роботівСтр 1 из 4Следующая ⇒
1. Вантажопідйомність промислового робота визначається найбільшу масу вироби (наприклад, деталі, інструмента чи пристосування), яким може маніпулювати не більше робочої зони; 2. Кількість ступенів рухливості промислового робота визначається загальною кількістю поступальних івращательних рухів маніпулятора, не враховуючи рухівзажима-разжима йогосхвата. Більшість промислових роботів у машинобудуванні має до п'яти ступенів рухливості; 3. Робоча зона визначає простір, у якому може переміщатисясхват маніпулятора. Зазвичай воно характеризується найбільшими переміщеннями загарбного устрою вздовж й роззирнімося навколо кожної осі координат. Мобільність промислового робота визначається її здатністю здійснювати різні за характеру руху:перестановочние (транспортні) переміщення між робітниками позиціями, які перебувають з відривом, більшому, ніж розміри робочої зони маніпулятора; настановні переміщення не більше робочої зони, обумовленою конструкцією і розмірами маніпулятора;ориентирующие переміщеннясхвата, зумовлені конструкцією і розмірами пензля - кінцевого ланки маніпулятора. Промислові роботи може бути стаціонарними, які маютьперестановочних переміщень, і мобільними, забезпечують всі ці види рухів Технічні характеристики (або показники) сучасних промислових роботів можна розділити на основні і додаткові. Основні технічні характеристики. До основних технічних характеристик ПР слід віднести номінальну вантажопідйомність, число ступенів рухливості, величини і швидкості переміщення за ступенями рухливості, робочу зону, робочий простір і зону обслуговування ПР, похибка позиціонування або обробки траєкторії. Вантажопідйомність ПР - найбільше значення маси об'єктів маніпулювання, включав і масу робочого органу, які можуть переміщатися "рукою" при заданих умовах. Для багаторукого ПР вантажопідйомність визначають як суму вантажопідйомності всіх його "рук". Для деяких типів промислових роботів важливим показником є зусилля (або крутний момент), що розвивається виконавчим механізмом. До числа таких показників можна віднести зусилля затиску об'єкта маніпулювання захватным пристроєм, робоче зусилля "руки" ПР вздовж поздовжньої осі. За величиною вантажопідйомності промислові роботи поділяють на надлегкі (до 1 кг), легені (понад 1 до 10 кг), середні (понад 10 до 200 кг), важкі (понад 200 до 1000 кг), надважкі (понад 1000 кг). В даний час випускається до 73% моделей ПР легкого і середнього типу з вантажопідйомністю від 5 до 80 кг. Число ступенів рухливості ПР визначають як суму можливих координатних рухів його робочого органу або об'єкта маніпулювання щодо опорної системи. Для деяких типів ПР додатково враховують число ступенів рухливості захватного пристрою, рівне числу ступенів свободи всіх його ланок щодо вузла кріплення до "руці" робота. Серед ступенів рухливості окремого маніпулятора слід розрізняти переносні та орієнтуючі. Переносні, або регіональні, ступеня рухливості використовуються для переміщення робочого органа ПР; орієнтуючі, або локальні для його орієнтації в робочій зоні. Для переміщення об'єкта маніпулювання в задане місце робочої зони без його орієнтації достатньо трьох переносних ступенів рухливості, для повної орієнтації - трьох орієнтувальних. Для перенесення і повної просторової орієнтації необхідно шість ступенів рухливості; подальше збільшення числа ступенів рухливості підвищує маневреність маніпуляційної системи робота, покращує його динаміку, однак ускладнює конструкцію і програмування, знижує точність позиціонування і збільшує вартість» Тому переважно обмежуватися чотирма-п'ятьма ступенями рухливості, застосовуючи шість і більше лише у найбільш складних технологічних процесах Число ступенів рухливості ПР значною мірою визначає його універсальність. Сучасні ПР мають зазвичай від 2 до 7 ступенів рухливості: найпростіші - 1 - 2; найбільш складні - 7, іноді і більше. В структурі сучасного світового парку ПР переважають конструкції з 4 і 5 ступенями рухливості (67 %).Враховуючи все більше Застосування рухомих роботів поряд зі ступенями рухливості маніпуляційної системи робота слід розглядати також ступеня рухливості пристроїв його пересування, так звані координатні, або глобальні. Форма, або вид робочої зони, - просторова фігура, описувана робочим органом ПР при проходженні ним гранично досяжних положень. Вид робочої зони обумовлений призначенням промислового робота і визначається числом ступенів рухомості маніпулятора, типом і взаємною орієнтацією кінематичних пар в просторі і відносними розмірами ланок маніпуляційної системи. Похибка позиціонування, або відпрацювання, траєкторії може розглядатися як в цілому для робочого органу (сумарна), так і для окремих виконавчих механізмів ПР.
3. Захватні пристрої промислових роботів Магнітний захоплення - основним захоплюючим і утримує елементом є магніти різного виконання, характеристик і призначення, які у свою чергу кріпляться на несучу раму. Використання такого роду захоплень актуально тільки в областях, де ведеться робота з магнітним матеріалом. Магнітний захоплення - основним захоплюючим і утримує елементом є магніти різного виконання, характеристик і призначення, які у свою чергу кріпляться на несучу раму. Використання такого роду захоплень актуально тільки в областях, де ведеться робота з магнітним матеріалом.
Магнітний захоплення - основним захоплюючим і утримує елементом є магніти різного виконання, характеристик і призначення, які у свою чергу кріпляться на несучу раму. Використання такого роду захоплень актуально тільки в областях, де ведеться робота з магнітним матеріалом. Класифікація захватних пристроїв Захватні пристрої (ЗП) маніпуляторів служать для захвату і утримання в певному (конкретному) положенні об'єктів маніпулювання. Ці об'єкти можуть мати різні розміри, форму, масу і характеризуватися різними фізичними властивостями. Прикладами ЗП являються: монтажні інструменти (тиски, ключі і ін.) До ЗП ставляться певні вимоги: загального характеру і спеціальні, зв'язані з конкретними умовами праці. До числа обов'язкових вимог відносяться: надійність захвату і утримання об'єкту, стабільність базування, недопустимість пошкоджень або руйнування об'єктів, міцність деталей ЗП. Спеціальні вимоги: можливість захвату і базування деталей в широкому діапазоні (маси, розмірів і форми), легкість і бистрота заміни елементів ЗП, необхідність автоматичної зміни зусиль утримання об'єкта в залежності від його маси. В теперішній час ведуться розробки конструкцій ЗП, які можуть захвачувати і базувати неорієнтовано розміщені об'єкти. Класифікація ЗП ведеться по ряду признаків: По способу захвату і утримання об'єкта маніпулювання - механічні, пневматичні (вакуумні), електромагнітні і комбіновані. По виду управління (керування) - некеровані, командні, жостко-програмні, адаптивні (чуттєві). По характеру базування: спроможні (здатні) до перебазування - можуть захвачувати і утримувати об'єкти з широким діапазоном геометричних і фізичних параметрів; центруючі - пристосовані до захвату і утримання об'єктів за обмежену номенклатуру поверхонь, які відрізняються формою і розмірами; базуючі - спеціалізовані, приспособлені до захвату і утримання групи об'єктів, які мають однорідні конструктивно-технологічні параметри; фіксуючі - спеціальні - забезпечують захват і утримання одного виду об'єктів маніпулювання.По числу робочих позицій: однопозиційні, багатопозиційні. По характеру кріплення: незмінні, змінні, швидкозмінні, автоматизовані. По робочому діапазону - широкодіапазонні - можуть удержувати об'єкти в широкому діапазоні розмірів поверхонь захвату; вузькодіапазонні - можуть удержувати об'єкти в обмеженому діапазоні розмірів поверхонь захвату. Будова захватних пристроїв і принцип дії. Виконуються у вигляді пінцетів, розрізних пружніх валиків і втулок (цанг) або тисків з одною або двома рухомими губками, які знаходяться під дією пружин. пружній валикцангатиски
рис.5.1
За кількістю робочих позицій захватні пристрої можуть бути однопозиційними і багатопозиційними. У свою чергу, багатопозиційні пристрої можуть бути паралельної дії, тобто для одночасного загарбання, утримання та перенесення об'єктів маніпулювання, і послідовної дії, наприклад, розташовані на голівці типу револьверній. В окремих випадках можуть застосовуватися комбіновані захватні пристрої. У загальному випадку (рис.8.1.) Захватні пристрої включають в себе такі основні елементи: з'єднувальні фланці; силові приводи або пристрої перетворення енергії в механічну силу; передавальні механізми або механізми перетворення різних видів рухів, напрямків переміщень і зміни передавальних відносин і відповідно швидкостей переміщень; робочі елементи захоплення, тобто елементи безпосереднього контактування з об'єктом маніпулювання. Передавальні механізми можуть бути: важільно-шарнірними, важільно-кулісними, важільно-зубчатими, важільно-гвинтовими, важільно-кулачковими, клиновими.Захватні пристрої можуть мати два, три і більше "пальців", які здійснюють захоплення. Для магнітних захоплень робочими елементами є елементи магнітної системи, до яких притягується об'єкт, для вакуумних - присоска, що обмежує порожнину розрядження повітря. Вузол кріплення загарбного пристрої до руки маніпулятора називається механічним інтерфейсом. Непривідні ЗП із стопорними механізмами забезпечують чергування циклів зажиму і розжиму деталей, не потребують спеціальних команд від системи керування і додаткової енергії. Деталі утримуються силою пружин внаслідок ефекту самозатягування. Як правило, робота таких ЗП можлива тільки при їх вертикальному положенні. Командні ЗП. Широко розповсюджені конструкції тискового типу (обценьки). Рух губок забезпечується пневмо-, гідро-, або електроприводом. ЗП з важільними передаточним механізмом і пневмо-гідро приводом.
рис.5.2 Центруючі ЗП з рейковим передаточним механізмом. рис.5.3 ЗП з розширяючими еластичними камерами. рис.5.4 Застосування таких пристроїв обумовлено кригкістю матерії і складною конфігурацією поверхонь багатьох деталей. Вакуумні, з згинаючими еластичними камерами і електромагнітні ЗП. пневмоприсоска елементи кріплення вакуумного з кульовою опороюзахватного пристрою Захватний пристрій із згинаючими еластичними камерами для захвату виробів за зовнішню поверхню: за внутрішню поверхню: 1-еластичні камери; 2-базуючаІ, ІІ-форми, які приймає камера в призма; 3-патрубки; 4-корпус; залежності від тиску стиснутого 5-різьбовий держакповітря рисунок.5.7 Адаптивні захватні пристрої: а-трьохпалі з активним тросовим механізмом привода ланок; б-адаптивний; в-з тактильним щупом;
Date: 2015-05-23; view: 921; Нарушение авторских прав |