Основные кинематические характеристики механизмов

Движение звеньев любого механизма характеризуется (рисунок 2.6):

а) видом движения:

1) вращательное (кривошип);

2) поступательное (ползун в направляющих);

3) плоскопараллельное (шатун);

4) пространственное;

б) перемещением и траекторией;

1) угловые, j рад, - траектория - окружность;

2) линейные, S м,- траектория - линия;

в) скоростью, т.е. быстротой изменения перемещения во времени;

1) угловой, , рад/с = 1/с = с^-1

2) линейной, , м/с;

г) ускорением, т.е. быстротой изменения скорости во времени;

1) угловым, , рад/с² = 1/с² = с^-2;

2) линейным, , м/с².

Если движение звена 1 принять за абсолютное движение вокруг неподвижной оси 0₁, то центр вращения будет называться мгновенным центром вращения в абсолютном движении рассматриваемого звена рю (рисунок 2.6).

Рисунок 2.6

Мгновенный центр вращения звена 2 относительно звена 1 будет в точке А и будет обозначаться Р₂₁. Геометрическое место мгновенных центров вращения образуют так называемую центроиду. Центроида мгновенного центра вращения Р₂₁ будет представлять собой окружность с радиусом R=l_1..