Кинематические цепи и их классификация (Слайд 9)

Кинематическая цепь – это связанная система звеньев, образующих между собой кинематические пары.

Кинематические цепи делятся на:

а) простые, если каждое звено входит не более, чем в две кинематические пары (рисунок 1.6а, в) и сложные, если хотя бы одно звено входит более, чем в две кинематические пары (рисунок 1.6б);

А) б) в)

Рисунок 1.6

__________________________________________________________________

*Артоболевский Иван Иванович (1905-1977) академик АН СССР: работы по структуре, синтезу и динамике механизмов.

б) открытые (незамкнутые), если есть звенья, входящие только в одну кинематическую пару (рисунок 1.6а, б) и закрытые (замкнутые), если каждое звено входит по крайней мере в две кинематические пары (рисунок 1.6в);

в) плоские и пространственные (аналогично кинематическим парам).

Число степеней свободы кинематической цепи относительно одного из ее звеньев называют степенью подвижности – W. Степень подвижности является структурной характеристикой кинематической цепи и механизма в целом.

Если число подвижных звеньев – n, то общее число степеней свободы до соединений их в кинематическую цепь равно Н = 6n.

Соединяясь между собой и со стойкой в кинематические пары различной степени подвижности у кинематической цепи отнимаются степени свободы в зависимости от класса кинематической пары.