Интегральный закон регулирования

Интегральный регулятор может обеспечивать нулевую ошибку регулирования и включение такого регулятора в систему делает ее астатической. Однако в системе без самовыравнивания такой регулятор применять нельзя, так как в системе будут включены два интегральных звена и система будет структурно неустойчивой. Этот регулятор обладает характерной особенностью при которой регулирующий орган перемещается при любом рассогласовании или ошибке отличной от нуля. При этом исполнительный механизм неподвижен только тогда, когда отсутствует отклонение регулируемой величины от заданного значения.

Таким образом получим:

Пропорционально-интегральный закон регулирования.