Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Оценка возможностей астатического управления объектом
Если УОУ не подлежит регулированию по П-закону, то и регулиро- вание его по И-закону невозможно (для отчёта по работе необходимо проду- мать обоснование этого утверждения, опираясь на вид ЛАЧХ и ЛФЧХ УОУ). В случае же положительного решения задачи регулирования по П- закону необходимо исследовать и обосновать возможность применения И- регулятора. Поэтому данный этап работы выполняется в том случае, когда статическое регулирование УОУ возможно.
И-закон регулирования. Передаточная функция И-регулятора имеет вид (3.9) Если его применение возможно, определяется предельное значение настройки И-регулятора - обеспечивающей инженерные значения за- пасов по модулю и по фазе ( дБ и ). Методика оценки, как и предыдущем пункте, состоит в том, что исследуются ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы с И-регулято- ром. Поскольку ЛАЧХ и ЛФЧХ интегрального звена имеют простой и весьма характерный вид [3-10], изменения ЛЧХ разомкнутой систе- мы после соответствующей корректировки проекта сводятся к поворо- ту всей ЛАЧХ объекта на -20 дБ/дек и сдвигу всей его ЛФЧХ на . Точка поворота ЛАЧХ УОУ определяется значение
(время интегрирования). Его необходимо выбрать из условия , а затем, условно задавшись, что (3.10) произвести расчёт оптимальных по различным критериям значений по методике исследования П-закона управления. В случае, когда использование И-закона принципиально возмо-жно (система с И-регулятором структурно устойчива), но принятые для систем с астатизмом запасы устойчивости недостижимы, об этом делается обоснованный вывод. ПИ-закон регулирования. В случае невозможности осуществить каче- ственное И-регулирование объекта при допустимости П-регулирования может быть использован и исследован ПИ-закон, ПФ которого в удобной для создания проекта среде CLASSIC форме может быть записана либо в виде (3.11а) (несвязанные настройки), либо в виде (3.11) (связанные настройки – см.[11]). Методика исследования, как и в случаях рассмотренных выше зако-нов управления, сводиться к оценке значений настроек и , обеспечи-вающих либо требуемые запасы устойчивости, либо оптимум по ИКК. Для реализации инженерной методики расчёта параметров ПИ-регу-лятора исходя из заданных запасов устойчивости в проект замкнутой САУ вводится ПФ (3.11) ПИ-закона, нормированная по амплитуде. Последнее означает, что полагают начальное значение . Величину опреде- ляют из соотношения: (3.12) где - значение частоты, при котором фазовая характеристика УОУ находиться выше ординаты на 75 угловых градусов (определяется по графику ЛФЧХ объекта). Далее исследуются ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы с рассчитанным значением .При этом ЛФЧХ разомкнутой систе- мы с регулятором (3.11) должна иметь всплеск со значениями а значение локального максимума должно составлять не менее . Если амплитуда всплеска недостаточна, подбирают значение таким образом, чтобы выполнялось соотношение (3.13) где -максимум (или локальный экстремум) ЛФЧХ разомкнутой системы. После получения , вид которой отвечает ограничению (3.13), находят оптимальное значение , величина которого находиться по формуле (3.5), и вносят это значение в проект. Далее определяют запас устойчивости по модулю с помощью формулы (3.7). При этом запас устойчивости по фазе можно уточнить с помощью выражения (3.8). Более подробные сведения о рассмотренных понятиях можно найти в работах [3-10].
|