Обратная связь по производной от скорости двигателя

Применение такой ОС оказывает на систему воздействие, эквивалентное уменьшению коэффициента соотношения масс, т.е область её применения – системы с γ>γ₀. Структурная схема показана на рисунке 7, при этом W_oc2(p)=T_ос2р; W_oc1(p)=W_oc3(p)=0.

Если стремиться к переходному процессу, соответствующему γ₀, надо выбрать

; . (38)

Выигрыш от введения обратной связи по производной от скорости двигателя тем больше, чем выше значение γ по сравнению с γ₀. Однако с повышением частоты Т_у^-1 увеличиваются и трудности реализации связи из-за влияния малых постоянных времени.

Подводя итоги сказанного, можно сделать следующие выводы по настройке системы регулирования скорости с подчиненным токовым контуром, если условия пренебрежения упругостью не выполняются:

1. Если γ=3÷10 нужно стремиться настроить систему без введения дополнительных ОС, согласно пункт 1 таблицы 3. Если это невозможно по условиям устойчивости, то придется снижать быстродействие системы, уменьшая β_рс.

2. При γ>10 наилучший эффект дает применение ОС по производной от скорости двигателя. Если реализация связи невозможна из-за значительных малых постоянных времени, можно либо применить регулятор скорости с передаточной функцией (32), либо уменьшать быстродействие токового контура путем снижения β_рт (пункты 4 и 3 таблицы 3) или введением обратной связи по производной от тока якоря двигателя.

3. При γ=1÷3 наибольший эффект дает применение обратной связи по производной от скорости исполнительного вала. Если это невозможно, нужно, особенно при γ<1,5÷2, использовать двукратное дифференцирование или ввести связь по разности скоростей.

4. Использование остронастроенного фильтра. Однако следует иметь ввиду высокую чувствительность такого

способа коррекции к нестабильности параметров системы и самого фильтра.