Обратная связь по второй производной от скорости исполнительного вала или по разности скоростей

Применение данной ОС целесообразно когда γ<γ₀, рисунок 9, при этом W_oc1(p)=T_ос1²р²; W_oc2(p)=W_oc3(p)=0. Для получения необходимого характера изменения скорости нужно выбрать:

, (35)

. (36)

Длительность переходного процесса при рассматриваемой настройке в (γ₀/γ)^1/2 раз больше, чем при введении сигнала по первой производной. Коэффициент усиления регулятора скорости приходится сделать в (γ₀/γ)^3/2 раз меньше, что сказывается на значении статической погрешности. Однако при γ, близких к 1, обратная связь может быть реализована при малых постоянных времени, которые значительно превышают значение, допустимое для системы с обратной связью по первой производной. Основная трудность состоит в реализации второй производной от напряжения тахогенератора. В отношении качества переходного процесса по управлению тот же результат может быть получен, если на вход регулятора скорости ввести сигнал, пропорциональный разности скорости двигателя и приведенной к двигателю скорости исполнительного вала, рисунке 7, W_oc1(p) = W_oc2(p) = β_рс; W_oc3(p) =0. В этом случае β_рс надо выбрать в соответствии с (2.49), а коэффициент обратной связи сделать по формуле

. (37)

К сожалению, качество работы такой системы при возмущающем воздействии значительно ниже, чем при введении сигналов по второй производной.