Определение скоростей и ускорений точки D

Скорость есть первая производная от каждого уравнения системы, определяющей положение точки D в пространстве в произвольный момент времени

Общая скорость точки D определяется из уравнения

Ускорение есть вторая производная от каждого уравнения системы, определяющей положение точки D в пространстве в произвольный момент времени

Общее ускорение точки D определяется из уравнения:

8. Расчёт и построение зависимостей перемещений, скорости, ускорения точки D от времени для одного цикла

Расчёт и построение зависимостей перемещений, скорости и ускорения точки D в зависимости от времени осуществляется в MathCAD, при этом используются уравнения, описанные в пункте 8 РГР.

9. Определение и построение зоны обслуживания

φ_1min=0 φ_1max=18,72

S_2min=0,6 S_2max=1,4

S_1min=0 S_1max=0,6

R_min=S_2min+L₂ R_min=1,2

R_max= S_2max+L₂ R_max=2

H_min=L₁+S_1min H_min=1,3

H_max=L₁+S_1max H_max=1,9

Выводы

Данный манипулятор предназначен для промышленного производства и имеет 3 кинематические пары и не является сложным как в эксплуатации, так и в изготовлении. Оборудование вокруг такого манипулятора должно располагаться с требуемой ориентацией.

Незамкнутая кинематическая цепь манипулятора позволяет схвату занимать различные положения в некотором объеме.

Исходя из максимальной скорости перемещения центра схвата, его можно отнести к высокоскоростным манипуляторам.

Область движения схвата по вертикали составляет 0,6м, а по горизонтали 0,8м и что является приемлемым для промышленного производства.

Список используемых источников

1. Подураев. Ю. В. Мехатроника: основы, методы, применение: Учеб. пособие- М.: Машиностроение., 2006.- 256 с.

2. Механика промышленных роботов: Учеб. Пособие для вузов: В 3 кн. Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. Кн.2: расчет и проектирование механизмов Е. И. Воробьев, О. Д. Егоров, С. А. Попов. – М: Высш. шк., 1988.-367 с.:

3. Дунаев П. Ф., Леликов О. П. Конструирование узлов и деталей машин: Учеб. пособие для машиностроит. Спец. Вузов.-4-е изд., перераб. и доп.- М.: Высш шк., 1985.-416 с.

Размещено на Allbest.ru