Структурная схема механизма робота-манипулятора в пространстве

Исходные данные на выполнение практической работы

Схема №__Приклад

Вариант №__Приклад

L₁ = 1,3 м

L₂ = 0,6 м

S₁ = 0,3 – 0,3 sin ((π/24)t) м

S₂ = 1 – 0,4cos ((π/24)t) м

φ₁ = (π/8)t = 0,39t рад

Введение

Промышленный робот – автоматическая машина состоящая из манипулятора и устройства программного управления его движением, предназначенное для замены человека при выполнении основных и вспомогательных операций в производственных процессах.

Манипулятор – совокупность пространственного рычажного механизма и системы приводов, осуществляет под управлением программного автоматического устройства или человеко-оператора манипуляции которого аналогичны действиям руки человека.

Назначение и область применения:

Промышленный робот(ПР) предназначен для замены человека в процессе промышленного производства. При этом решается важная социальная задача – освобождение человека от работ связанных с опасностями для здоровья или с тяжелым физическим трудом, а также от простых монотонных операций, натребует высокой квалификации.

Гибкие автоматизированные производства созданные на базе ПР позволяют решать задачи автоматизации на предприятиях с широкой номенклатурой продукции при мелкосерийном и штучном производстве.

Манипулятор ПР по своему функциональному назначению должен обеспечивать движение выходного звена, закрепленного в нем объекта, манипулирования в пространстве, по заданной траектории и с заданной ориентацией.

Структурная схема механизма робота-манипулятора в пространстве

Изображение механизма робота-манипулятора в пространстве строится под углом Ф=10º