Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Управление манипулятором с переменной структуройСистемы с переменой структурой (СПС) относятся к классу систем с дискретным управлением по обратной связи. Основной особенностью СПС является наличие «скользящего режима» на поверхности переключения.
В скользящем режиме система не реагирует на изменение параметров и на возмущающие воздействия, а ее траектории проходят по поверхности переключения. Система управления в этом режиме нечувствительна к изменению параметров. Пусть требуется найти управление переменной структурой для шестизвенного манипулятора. Вектор состояния: . (18-2) Вводя вектор ошибки позиционирования и вектор ошибки по скорости , сведем задачу слежения к задаче стабилизации. Уравнения ошибки системы: и , (18-3) где - вектор-функция размерностью n ×1; b - матрица возмущения D. Для системы стабилизации управление переменной структурой может быть записано в виде (18-4) где - поверхности переключения, удовлетворяющие условиям: . (18-5) После этого синтез управления сводится к выбору управления с обратной связью в соответствии с уравнением (18-4) так, чтобы скользящий режим происходил на пересечении с поверхностями переключения. Решая алгебраические уравнения поверхностей переключения (18-6) можно отыскать единственно существующее управление , (18-7) где . После этого скользящий режим получается из уравнения (18-5) в виде: . (18-8) Это уравнение в явном виде описывает движение шести линейных систем первого порядка, каждое из которых представляет одну степень свободы манипулятора при нахождении системы в скользящем режиме. Как видно из уравнения (18-4), устройство управления переводит манипулятор в скользящий режим, при этом влияние сил взаимодействия между сочленениями полностью исключается. Для управления манипулятором в скользящем режиме используется устройство управления, реализующее управление в соответствии с уравнением (18-7). Динамика манипулятора в скользящем режиме зависит только от конструктивных параметров .
|