Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
Адаптивное управление с авторегрессивной моделью
|
|
Адаптивное самонастраивающееся устройство управления использует авторегрессивную модель для установления соответствия между входными и выходными параметрами манипулятора (рис. 18.3). Алгоритм управления предполагает, что силы взаимодействия между сочленениями ничтожно малы.
Рисунок 18.3. Адаптивное управление с авторегрессивной моделью
Обозначим входной момент на i -м сочленении через 
, а выходное угловое положение манипулятора – через 
. Пара входного выходного параметров 
может быть описана авторегрессивной моделью, которая приводит эту пару как можно в более близкое соответствие:
, (18-12)
где 
- постоянные силы; 
- ошибка моделирования (белый шум), не зависящая от 
и 
, 
. Параметры 
и 
определяются таким образом, чтобы получить лучшее совпадение наименьших квадратов измеренной пары параметров входа и выхода. Эти параметры могут быть получены путем минимизации следующего критерия:
, (18-13)
где N – число измерений; Е – вероятность выполнения процесса управления.
Date: 2015-08-15; view: 329; Нарушение авторских прав