Алгоритм работы программы

Алгоритм работы робота состоит в следующем. Робот с позиции Т0 забирает с тары установленной на тактовом столе заготовку, затем перемещается в позицию Т1. При отсутствии заготовок на столе включается звуковой и световой сигнал, робот ожидает прибытия заготовок. Если экран и патрон открыты загружает заготовку в обрабатывающий центр, ждет закрепления патрона, отпускает заготовку и покидает рабочую зону станка. По окончанию полной обработки детали на обрабатывающем центре робот вслед за открытием защитного экрана захватывает деталь, ждет разжатия патрона и переносит ее к шлифовальному станку (позиция Т3), где аналогично закрепляет деталь, ожидает и после завершения обработки забирает деталь, далее робот укладывает ее в тару с позиции Т4. По окончанию заготовок на столе подается звуковой и световой сигнал, выключается световая завеса.