Задача аналитического построения замкнутой системы программного движения.

В общем случае задачу аналитического построения замкнутой системы программного движения можно поставить таким образом

Уравнения движения объекта заданы и имеют вид

где х - вектор состояния системы, ; U- вектор управления . Требуется построить уравнение для вектора U в виде

так, чтобы программное движение с заданными свойствами являлось одним из возможных движений системы и было устойчивым по отношению к этим свойствам при наличии отклонений от них.

Рассмотрим класс следящих систем автоматического управления. В их задачу входит возможно более точное воспроизведение некоторого, обычно заранее неизвестного, входного сигнал. Задача формирования управления следящей системой может быть поставлена как задача аналитического построения системы программного движения. В литературе приведен ряд методов управления на основе решения обратной задачи динамики, но в них обычно рассматривается только свободное движение. Алгоритм управления, формируемый на основе решения обратной задачи динамики, позволяет oбеспечить высокое качество слежения за входным сигналом общего вида. Алгоритм реализуется с помощью ЦВУ, входящего в контур управления.