Порядок выполнения работы. 3.1 Подготовка исходных данных и их ввод

3.1 Подготовка исходных данных и их ввод

Представление исходных данных. Данные, необходимые для модели­рования работы конкретной роботизированной линии, вводятся в модель в виде входных файлов и используются в модели через следующие матри­цы: матрицу перемещений роботов-манипуляторов МХ (i, j), каждая ячей­ка которой указывает расстояние в выбранных единицах от i-й позиции до j-й; матрицу техпроцессов МН(i, j), каждая строка которой содержит пос­ледовательность выполнения операций j при реализации техпроцесса i; матрицу МT(i, j), содержащую информацию о задержках поступления де­талей-транзактов в линию; i — номер техпроцесса, j — номер детали-тран­закта (перед началом работы модели в режиме получения расписания матрица является нулевой); матрицу МWD(i, j), содержащую информа­цию о времени выполнения операции i и о параметрах процедуры наладки технологических установок (j=4); матрицу МF(i, j), содержащую инфор­мацию для графического отображения положения всех неподвижных тех­нологических объектов роботизированной линии на экране дисплея; мат­рицу МR(i, j), которая включает данные для графического отображения начальных положений роботов.

Через отдельный входной файл вводится информация, определяющая_: режим работы модели (получение расписания, подробная текстовая ин­формация, работа с графическим отображением и др.), а также информа­ция, которую необходимо оперативно менять в процессе исследования конкретной структуры линии, например скорость транспортирования, ко­личество изготавливаемых деталей и др.

Представление выходных данных. В процессе моделирования могут быть собраны многочисленные статистические данные, характеризующие работу роботизированной линии и использующиеся в дальнейшем для вы­бора рациональной структуры и оптимальных параметров. Собранные статистические данные после окончания моделирования обрабатываются и выводятся на печать: Т — время окончания моделирования, с; Р — количество прошедших линию деталей, шт; РОТ — производительность, шт/ч; коэффициенты загрузки технологических установок и роботов и матрица задержек деталей-транзактов МТ. В отдельный файл выводится информа­ция о работе роботов, которая необходима в дальнейшем для выделения цикла их работы. В соответствии с циклом работы роботов составляется управляющая программа, которая вводится в систему управления линией. В таблице в качестве примера показана одна из управляющих программ для линии, изображенной на рис. 3.

В настоящее время процедура выделения цикла работы роботов осу­ществляется на основе эвристического алгоритма, параметры которого задаются, исходя из вида матрицы задержек деталей-транзактов. Проце­дура поиска квазиоптимального расписания для работы двух роботов, об­служивающих линию, состоящую из 6—12 ванн, занимает 5—10 мин ма­шинного времени ПЭВМ класса Мо1ого1а 68000.

Date: 2016-05-18; view: 563; Нарушение авторских прав