Главная Случайная страница


Полезное:

Как сделать разговор полезным и приятным Как сделать объемную звезду своими руками Как сделать то, что делать не хочется? Как сделать погремушку Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами Как сделать идею коммерческой Как сделать хорошую растяжку ног? Как сделать наш разум здоровым? Как сделать, чтобы люди обманывали меньше Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили? Как сделать лучше себе и другим людям Как сделать свидание интересным?


Категории:

АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника






Синтез наблюдателя состояния с зависимыми от времени коэффициентами на основе решения матричной системы сравнения





Пусть снова для рассматриваемой системы требуется синтезировать наблюдатель вектора состояния x(t) по результатам измерений y(t). Матрицу L коэффициентов наблюдателя будем находить из условия минимума следа правой части матричной системы сравнения. Для этого приравняем нулю производную от следа матрицы правой части МСС

Поэтому матрица

L−=q2QCTR2-1 (2.10),

будет доставлять минимум следу матрицы правой части в каждый момент времени t.

Для проверки работоспособности регулятора в виде обратной связи по состоянию наблюдателя с матрицей L коэффициентов из (2.10), определяемых по частному решению матричной системы сравнения, было выполнено численное моделирование исходной системы с регулятором и наблюдателем. Для этого использовалась функция Observ_CS_NB_Mayat_Integr_02, текст которой представлен ниже. В ней вызывается стандартная функция ode45 для численного интегрирования системы дифференциальных уравнений.

function y= Observ_CS_NB_Mayat_Integr_02(n,x,tet0,A,D,V0,mgl,mlp,betR,btetbR,K2,Cy,R2,R2_1,q1,q2,t0,tk,k)

%Функция для интегрирования нелинейной модели маятника с регулятором

[t,x] = ode45(@(t,x) Prav_CS_Nabl_Mayat_1(t,x,tet0,A,D,V0,mgl,mlp,betR,btetbR,K2,Cy,R2,R2_1,q1,q2),[t0 tk],x);

nh=length(x(:,1));

t(nh)

figure (k)

plot(t,x(:,5),'b');grid on;hold on;

plot(t,x(:,6),'r');grid on;hold on;

plot(t,x(:,7),'y');grid on;hold on;

plot(t,x(:,8),'g');grid on;hold on;

y=[x(nh,1); x(nh,2);x(nh,3);x(nh,4)];

end

Для вычисления правых частей исходной системы дифференциальных уравнений, матричной системы сравнения и уравнений наблюдателя использовалась функция Prav_CS_Nabl_Mayat_1, текст которой представлен ниже.

function dQ=Prav_CS_Nabl_Mayat_1(t,x,tet0,A,D,V0,mgl,mlp,betR,btetbR,K2,Cy,R2,R2_1,q1,q2)

% Вычисление правой части матричной системы сравнения и определение матрицы

% коэффициентов усиления наблюдателя в текущий момент времени

Q2 = [x(1) x(2); x(3) x(4)];

L=q2*Q2*Cy'*R2_1;

%ABK=A+B1*K;

ALC=A-L*Cy;

dQQ2= ALC*Q2 + Q2*ALC' +(q1+q2)*Q2+(D*D')/q1+L*R2*L'/q2;

dQQ2=(dQQ2+dQQ2')/2;

%Вычисление правой части исходной нелинейной системы с

% регулятором, заданным матрицей K, по выходу наблюдателя

%и внешними возмущениями, заданными переменной w

% x1=[vec_Q(5); vec_Q(6)];

% xn=[vec_Q(7); vec_Q(8)];

x1=[x(5);x(6)];

xn=[x(7);x(8)];

xd=[x(7)-tet0; x(8)];

%u=K*xn;

V=V0+K2*xd;

w=sin(2*cos(3*t))/5;

ksi=(0.5-rand(1))/5000;

y=Cy*x1+ksi;

dx1=x1(2);

dx2=(-mgl*sin(x1(1))-btetbR*x1(2)+betR*V-w)/mlp;;

dx3=xn(2)+L(1)*(y-Cy*xn);

dx4=(-mgl*sin(xn(1))-btetbR*xn(2)+betR*V-w)/mlp+L(2)*(y-Cy*xn);

%dx4=(-mgl*xn(1)-btetbR*xn(2)+betR*V-w)/mlp+L(2)*(y-Cy*xn);

dx=[dx1;dx2;dx3;dx4];

x3=reshape(dQQ2,4,1);

dQ = [x3;dx];

end

 

QL=Q_min

PL=P_min

L1=L_min

q01=q_min1;

q02=q_min2;

AL1=A-L1*Cy;

eig(AL1)

krug(QL,0,'r');

%pEs = projection(E, BB);

%plot(E, 'r');grid on;hold on;

K1=[-1.3953 -0.3232];

x0 = [1; 0.1;0;0;1;0.05;1;0];

%x=Observ_Mayat_Integr_01(n,x0,tet0,V0,mgl,mlp,betR,btetbR,K1,L1,Cy,0,7,7);

x=Observ_CS_NB_Mayat_Integr_02(n,x0,tet0,A,D,V0,mgl,mlp,betR,btetbR,K1,Cy,R2,R2_1,q1,q2,0,7,7)

 

Date: 2016-01-20; view: 430; Нарушение авторских прав; Помощь в написании работы --> СЮДА...



mydocx.ru - 2015-2024 year. (0.007 sec.) Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав - Пожаловаться на публикацию