![]() Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
![]() Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
![]() |
Движение свободного твердого тела
Рассмотрим свободное твердое тело D, движущееся относительно неподвижной системы отсчета Охуz (рис. 4.6). Положение тела в любой момент времени однозначно определяется заданием произвольного жестко связанного с ним треугольника М 1 М 2 М 3, т. е. заданием девяти декартовых координат, определяющих положения вершин этого треугольника. Однако так как расстояния между вершинами треугольника при его движении не изменяются (как расстояния между любыми точками твердого тела), то координаты вершин будут связаны друг с другом соотношениями:
Здесь xk, yk, zk (k = 1, 2, 3) - декарто-вые координаты k -й вершины треу-гольника М 1 М 2 М 3; l 12, l 23, l 31 - рас-стояния между соответствующими вершинами этого треугольника. Поэтому для определения положения тела D достаточно задать шесть декартовых координат, остальные три могут быть найдены с помощью выше записанных уравнений. Число S независимых координат, однозначно определяющих положение тела в пространстве, равно числу степеней свободы тела. Следовательно, для свободного твердого тела S = 6.
Рис. 4.7
Уравнения (4.13) называются уравнениями свободного движения твердого тела. Из (4.13) следует, что если зафиксировать углы Эйлера Поэтому скорость и ускорение любой точки М свободно движущегося тела складываются из скоростей и ускорений точки М в поступательном движении вместе с полюсом А и из скорости и ускорения точки М в сферическом движении вокруг этого полюса и определяются по формулам:
где
Date: 2015-05-19; view: 735; Нарушение авторских прав |