Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
Конструкции промышленных роботов
|
|
Промышленный робот (IIP) состоит из исполнительного устройства (собственно манипулятора) и устройства управления.
Манипулятор IIP предназначен для выполнения всех его двигательных функций и представляет собой многозвенный механизм с разомкну той кинематической цепью, оснащенный приводами и рабочим органом, а также в общем случае устройством передвижения. Манипулятор состоит из опорных (несущих) конструкций, манипуляционной системы, рабочих органов, привода и устройства передвижения.
Устройство управления ПР необходимо для формирования и выдачи управляющих воздействий манипулятору в соответствии с управляющем программой. Оно состоит из собственно системы управления, информационно-измерительной системы с устройствами обратной связи и системы связи.
Структурная схема промышленного робота представлена на рис. 7.2.1.
. 
Рис. 7.2.1. Структурная схема промышленного робота
Опорные конструкции служат для размещения всех устройств и агрегатов IIP, а также для обеспечения необходимой прочности и жесткости манипулятора. Опорные конструкции выполняются в виде оснований, корпусов, стоек, рам тележек, порталов и т.п. (рис. 7.2.2.).
Рис. 7.2.2. Конструкция промышленного робота
Мапипуляционная система предназначена для переноса и ориентации рабочего органа или объекта манипулирования в заданной точке рабочей зоны и представляет собой многозвенный пространственный механизм с разомкнутой кинематической цепью.
Рабочий орган манипулятора ПР, необходимый для непосредственного воздействия на объект манипулирования при выполнении технологических операций или вспомогательных переходов, представляет собой захватное устройство или рабочий инструмент.
Привод предназначен для преобразования подводимой энергии в механическое движение исполнительных звеньев манипулятора в соответствии с командными сигналами, поступающими от системы управления и в общем виде содержит энергоустановку, двигатели и передаточные устройства.
Устройство передвижения служит для перемещения манипулятора или ПР в целом в необходимое место рабочего пространства и состоит из ходовой части и приводных устройств.
Система управления необходима для непосредственного формирования и выдачи управляющих сигналов и состоит из пульта управлении, запоминающего устройства, вычислительного устройства, блоков управления приводами манипулятора и технологическим оборудованием.
Информационно-измерительная система, предназначенная для сбора и первичной обработки информации для системы управления о состоянии элементов и механизмов ПР и внешней среды, входит в состав устройства управления IIP и включает в себя устройство обратной связи, устройство сравнения сигналов и датчики обратной связи.
Систему связи используют для обеспечения обмена информацией между ПР и оператором или другими роботами и технологическими устройствами с целью формулировки заданий, контроля за функционированием систем IIP и технологического оборудования, диагностики неисправностей, регламентной проверки и т. п.
Манипуляционная система (МС) промышленного робота является составной частью манипулятора IIP, обеспечивающей перенос и ориентацию рабочего органа или объекта манипулирования в заданной точно пространства и определяющей форму и объем рабочей зоны ПР, а также характер движений рабочего органа. В совокупности с опорной конструкцией, приводом, передаточными механизмами и рабочим органом манипуляционная система образует манипулятор ПP, при этом часть элементов опорной конструкции, привода и передаточных механизмом может непосредственно входить в состав манипуляционной системы и качестве ее звеньев, что обусловливает применения в робототехнике общего понятия «манипулятор», как в отношении собственно манипулятора ПР, так и его манипуляционной системы.
На рис. 7.2.3. представлен один из типов манипулятора.
Рис. 7.2.3. Манипулятор ПР
В рассмотренном манипуляторе движения колонны, каретки и руки и направлениях I, II и III являются переносными, обеспечивающими перемещения рабочего органа или объекта манипулирования в заданное место рабочей зоны ПР; перемещение кисти захвата в направлениях IV и V ориентирующими, необходимыми для ориентации рабочего органа или объекта манипулирования. Отдельные движения элементов рабочею органа, например в направлении VI зажатия-разжатия губок захвата, относятся к внутренним, поскольку не изменяют пи положения рабочего органа в рабочей зоне, ни его ориентации
Date: 2015-05-08; view: 2037; Нарушение авторских прав